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eul2quat

Convertir les angles d'Euler en quaternion

Syntaxe

quat = eul2quat(eul)

quat = eul2quat(eul,sequence)

Description

quat = eul2quat(eul) convertit un ensemble donné d'angles d'Euler, eul, en quaternion correspondant, quat. L'ordre par défaut des rotations d'angle d'Euler est "ZYX".

quat = eul2quat(eul,sequence) convertit un ensemble d'angles d'Euler en quaternion. Les angles d'Euler sont spécifiés dans la séquence de rotation des axes, sequence. L'ordre par défaut des rotations d'angle d'Euler est "ZYX".

Exemples

Convertir les angles d'Euler en quaternion

eul = [0 pi/2 0];
qZYX = eul2quat(eul)

qZYX = 1×4

    0.7071         0    0.7071         0

Convertir les angles d'Euler en quaternion en utilisant l'ordre de l'axe ZYZ par défaut

eul = [pi/2 0 0];
qZYZ = eul2quat(eul,"ZYZ")

qZYZ = 1×4

    0.7071         0         0    0.7071

Arguments d'entrée

eul — Angles de rotation d'Euler

n-matrice par 3

Angles de rotation d'Euler en radians, spécifiés sous la forme d'un n-par 3 d'angles de rotation d'Euler intrinsèques. Chaque ligne représente un angle d'Euler défini dans la séquence définie par l'argument sequence . Par exemple, avec la séquence par défaut "ZYX", chaque ligne de eul est de la forme [zAngle yAngle xAngle].

Exemple : [0 0 1.5708]

sequence — Séquence de rotation des axes

"ZYX" (par défaut) | "ZYZ" | "ZXY" | "ZXZ" | "YXY" | "YZX" | "YXZ" | "YZY" | "XYX" | "XYZ" | "XZX" | "XZY"

Séquence de rotation des axes pour les angles d'Euler, spécifiée comme l'un de ces scalaires de chaîne :

• "ZYX" (par défaut)

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

Chaque caractère indique l'axe correspondant. Par exemple, si la séquence est "ZYX", alors les trois angles d'Euler spécifiés sont interprétés dans l'ordre comme une rotation autour de l'axe z, une rotation autour de l'axe y-axe, et une rotation autour de l' x. Lors de l'application de cette rotation à un point, il appliquera les rotations des axes dans l'ordre x, puis y, puis z.

Types de données : string | char

Arguments de sortie

quat — Quaternion unitaire

n-matrice par 4

Quaternion unitaire, renvoyé sous la forme d'une matrice n-by-4 contenant des quaternions n . Chaque quaternion, un par ligne, est de la forme q = [w x y z], avec w comme nombre scalaire.

Exemple : [0.7071 0.7071 0 0]

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2015a

R2023a: Prise en charge supplémentaire de la séquence d'Euler

eul2quat prend en charge des séquences d'Euler supplémentaires pour l'argument sequences . Voici toutes les séquences d'Euler prises en charge :

• "ZYX"

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

Voir aussi

quat2eul | quaternion