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quat2eul

Convertir le quaternion en angles d'Euler

Syntaxe

eul = quat2eul(quat)

eul = quat2eul(quat,sequence)

[eul,eulAlt] = quat2eul(___)

Description

eul = quat2eul(quat) convertit une rotation de quaternion, quat, en angles d'Euler correspondants, eul. L'ordre par défaut des rotations d'angle d'Euler est "ZYX".

eul = quat2eul(quat,sequence) convertit un quaternion en angles d'Euler. Les angles d'Euler sont spécifiés dans la séquence de rotation des axes, sequence. L'ordre par défaut des rotations d'angle d'Euler est "ZYX".

[eul,eulAlt] = quat2eul(___) renvoie également un ensemble alternatif d'angles d'Euler qui représente la même rotation eulAlt.

Exemples

Convertir un quaternion en angles d'Euler

quat = [0.7071 0.7071 0 0];
eulZYX = quat2eul(quat)

eulZYX = 1×3

         0         0    1.5708

Convertir le quaternion en angles d'Euler en utilisant l'ordre de l'axe ZYZ

quat = [0.7071 0.7071 0 0];
eulZYZ = quat2eul(quat,'ZYZ')

eulZYZ = 1×3

    1.5708   -1.5708   -1.5708

Arguments d'entrée

quat — Quaternion unitaire

n-matrice par 4 | vecteur à n éléments d'objets quaternion

Quaternion unitaire, spécifié comme une matrice n-par 4 ou un vecteur à n éléments d'objets quaternion contenant des quaternions n . Si l'entrée est une matrice, chaque ligne est un vecteur quaternion de la forme q = [w x y z], avec w comme nombre scalaire.

Exemple : [0.7071 0.7071 0 0]

sequence — Séquence de rotation des axes

"ZYX" (par défaut) | "ZYZ" | "XYZ"

Séquence de rotation des axes pour les angles d'Euler, spécifiée comme l'un de ces scalaires de chaîne :

• "ZYX" (par défaut) – L'ordre des angles de rotation est z-axe, y-axe, x-axe.

• "ZYZ" – L'ordre des angles de rotation est z-axe, y-axe, z- axe.

• "XYZ" – L'ordre des angles de rotation est x-axe, y-axe, z- axe.

Types de données : string | char

Arguments de sortie

eul — Angles de rotation d'Euler

n-matrice par 3

Angles de rotation d'Euler en radians, renvoyés sous la forme d'un n-par-3 d'angles de rotation d'Euler. Chaque ligne représente un ensemble d'angles d'Euler.

Exemple : [0 0 1.5708]

eulAlt — Solution alternative d'angle de rotation d'Euler

n-matrice par 3

Solution alternative d'angle de rotation d'Euler en radians, renvoyée sous la forme d'un n-par-3 d'angles de rotation d'Euler. Chaque ligne représente un ensemble d'angles d'Euler.

Exemple : [0 0 1.5708]

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2015a

R2020a: Sortie d'angle d'Euler alternative

quat2eul génère désormais en option un ensemble alternatif d'angles d'Euler qui représentent également la même rotation que les angles d'Euler de sortie d'origine.

Voir aussi

eul2quat | quaternion