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importOccupancyMap3D

Importer un fichier octree ou arbre binaire sous forme de carte d'occupation 3D

Depuis R2020a

Syntaxe

map3D = importOccupancyMap3D(mapPath)

Description

map3D = importOccupancyMap3D(mapPath) importe le fichier octree (.ot) ou le fichier d'arborescence binaire (.bt) spécifié au chemin de fichier relatif ou absolu, mapPath

Exemples

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Vérifiez l'état d'occupation et obtenez les valeurs d'occupation dans la carte d'occupation 3D

Ouvrir le live script

Importez une carte d’occupation 3D.

map3D = importOccupancyMap3D("citymap.ot")

map3D = 
  occupancyMap3D with properties:

    ProbabilitySaturation: [1.0000e-03 0.9990]
               Resolution: 1
        OccupiedThreshold: 0.6500
            FreeThreshold: 0.2000

Affichez la carte.

show(map3D)

Figure contains an axes object. The axes object with title Occupancy Map, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains an object of type patch.

Vérifiez les statuts d'occupation des différents emplacements et obtenez leurs valeurs d'occupation.

iOccVal1 = checkOccupancy(map3D,[50 15 0])

iOccVal1 = 0

OccVal1 = getOccupancy(map3D,[50 15 0])

OccVal1 = 0.0019

iOccVal2 = checkOccupancy(map3D,[50 15 15])

iOccVal2 = 1

OccVal2 = getOccupancy(map3D,[50 15 15])

OccVal2 = 0.6500

iOccVal3 = checkOccupancy(map3D,[50 15 45])

iOccVal3 = -1

OccVal3 = getOccupancy(map3D,[50 15 45])

OccVal3 = 0.5000

Arguments d'entrée

réduire tout

`mapPath` — Chemin absolu ou relatif vers un fichier octree ou arbre binaire
chaîne scalaire | vecteur de caractère

Chemin absolu ou relatif vers le fichier octree (.ot) ou le fichier d'arborescence binaire (.bt), spécifié sous forme de chaîne scalaire ou de vecteur de caractères.

Exemple : "path/to/file/map.ot"

Types de données : char | string