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residualaccel

Résidus et covariance résiduelle des mesures de l'accéléromètre pour insfilterAsync

Syntaxe

[res,resCov] = residualaccel(FUSE,acceleration,accelerationCovariance)

Description

[res,resCov] = residualaccel(FUSE,acceleration,accelerationCovariance) calcule le résidu, res, et la covariance résiduelle, resCov, en fonction des lectures d'accélération et de la covariance correspondante.

Exemples

Obtenir les données résiduelles de l'accéléromètre de insfilterAsync

Create un objet insfilterAsync et afficher son état.

filter = insfilterAsync;
disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Définir une mesure accélérométrique avec sa covariance.

acceleration = [0 -9.8 0] 

acceleration = 1×3

         0   -9.8000         0

accelCovariance = 0.01*diag([1 1 1]);

Obtenez le résiduel des données.

[res,resCovariance] = residualaccel(filter,acceleration,accelCovariance)

res = 1×3

         0   -9.8000   -9.8100

resCovariance = 3×3

    0.3969         0         0
         0    0.3969         0
         0         0    0.3969

Arguments d'entrée

FUSE — insfilterAsync

ahrs10filter | objet

insfilterAsync, spécifié comme objet.

acceleration — Lectures de l'accéléromètre dans le système de coordonnées du corps du capteur local (m/s²)

Vecteur de ligne à 3 éléments

Lectures de l'accéléromètre dans le système de coordonnées du corps du capteur local en m/s², spécifié sous forme de vecteur ligne à 3 éléments

Types de données : single | double

accelerationCovariance — Covariance de l'erreur d'accélération de la mesure de l'accéléromètre ((m/s²) ²)

scalaire | Vecteur de ligne à 3 éléments | Matrice 3x3

Covariance de l'erreur d'accélération de la mesure de l'accéléromètre en (m/s²) ², spécifiée sous forme de scalaire, de vecteur ligne à 3 éléments ou de matrice 3 x 3.

Types de données : single | double

Arguments de sortie

res — Résiduel

Vecteur 1 x 3 de valeurs réelles

Résiduel, a renvoyé un vecteur 1 sur 3 de valeurs réelles en m/s².

resCov — Covariance résiduelle

Matrice 3x3 de valeurs réelles

Covariance résiduelle, a renvoyé une matrice 3 par 3 de valeurs réelles dans (m/s²) ².

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2020a

Voir aussi

insfilterAsync | insfilter