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residualmvo

Résidus et covariance résiduelle des mesures d'odométrie visuelle monoculaire pour insfilterErrorState

Syntaxe

[pResidual,oResidual,resCov] = residualmvo(FUSE,position,positionCovariance,ornt,orntCovariance)

Description

[pResidual,oResidual,resCov] = residualmvo(FUSE,position,positionCovariance,ornt,orntCovariance) calcule les informations résiduelles sur la base des mesures d'odométrie visuelle monoculaire et de la covariance.

Exemples

Obtenir les résidus d'odométrie visuelle monoculaire de insfilterErrorState

Create un objet insfilterErrorState et afficher son état.

filter = insfilterErrorState;
disp(filter.State')

     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     1

Définissez une lecture MOV et sa covariance.

position = [10 10 10]

position = 1×3

    10    10    10

positionCovariance = eye(3);
orientation = quaternion.ones;
orientationCovariance = 0.1*[1 1 1];

Obtenez la covariance résiduelle et résiduelle.

[pResidual,oResidual,resCovariance] = residualmvo(filter,position,positionCovariance, ...
    orientation,orientationCovariance)

pResidual = 1×3

    10    10    10

oResidual = 1×3

     0     0     0

resCovariance = 6×6

    2.0000    1.0000    1.0000    1.0000    1.0000    1.0000
    1.0000    2.0000    1.0000    1.0000    1.0000    1.0000
    1.0000    1.0000    2.0000    1.0000    1.0000    1.0000
    1.0000    1.0000    1.0000    1.1000    1.0000    1.0000
    1.0000    1.0000    1.0000    1.0000    1.1000    1.0000
    1.0000    1.0000    1.0000    1.0000    1.0000    1.1000

Arguments d'entrée

FUSE — Objet filtre INS

insfilterErrorState

insfilterErrorState, spécifié comme objet.

position — Position de la caméra dans le système de coordonnées NED local (m)

Vecteur de ligne à 3 éléments

Position de la caméra dans le système de coordonnées NED local en mètres, spécifiée comme un vecteur ligne fini à 3 éléments réel.

Types de données : single | double

positionCovariance — Covariance de mesure de position de MVO (m²)

scalaire | vecteur à 3 éléments | Matrice 3x3

Covariance de mesure de position de MVO dans m², spécifiée sous forme de scalaire, de vecteur à 3 éléments ou de matrice 3 x 3.

Types de données : single | double

ornt — Orientation de la caméra par rapport au système de coordonnées NED local

quaternion scalaire | matrice de rotation

Orientation de la caméra par rapport au système de coordonnées NED local, spécifié comme un quaternion scalaire ou une matrice de rotation 3 x 3. Le quaternion ou matrice de rotation est une rotation d'image du système de coordonnées NED vers le système de coordonnées actuel de la caméra.

Types de données : quaternion | single | double

orntCovariance — Covariance de mesure d'orientation de l'odométrie visuelle monoculaire (rad²)

scalaire | vecteur à 3 éléments | Matrice 3x3

Covariance de mesure d'orientation de l'odométrie visuelle monoculaire dans rad², spécifiée sous forme de scalaire, de vecteur à 3 éléments ou de matrice 3 par 3.

Types de données : single | double

Arguments de sortie

pResidual — Position résiduelle

Vecteur 1 x 3 de valeurs réelles

Position résiduelle, renvoyée sous forme de vecteur 1 x 3 de valeurs réelles en mètres.

oResidual — Résidu du vecteur de rotation

Vecteur 1 x 3 de valeurs réelles

Résidu du vecteur de rotation, renvoie un vecteur 1 x 3 de valeurs réelles en radians.

resCov — Covariance résiduelle

Matrice 6x6 de valeurs réelles

Covariance résiduelle, renvoyée sous forme de matrice 6 x 6 de valeurs réelles.

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2020a

Voir aussi

insfilterErrorState | insfilter