residualmvo
Résidus et covariance résiduelle des mesures d'odométrie visuelle monoculaire pour insfilterErrorState
Depuis R2020a
Syntaxe
Description
[
calcule les informations résiduelles sur la base des mesures d'odométrie visuelle monoculaire et de la covariance.pResidual
,oResidual
,resCov
] = residualmvo(FUSE
,position
,positionCovariance
,ornt
,orntCovariance
)
Exemples
Obtenir les résidus d'odométrie visuelle monoculaire de insfilterErrorState
Create
un objet insfilterErrorState
et afficher son état.
filter = insfilterErrorState; disp(filter.State')
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
Définissez une lecture MOV et sa covariance.
position = [10 10 10]
position = 1×3
10 10 10
positionCovariance = eye(3); orientation = quaternion.ones; orientationCovariance = 0.1*[1 1 1];
Obtenez la covariance résiduelle et résiduelle.
[pResidual,oResidual,resCovariance] = residualmvo(filter,position,positionCovariance, ...
orientation,orientationCovariance)
pResidual = 1×3
10 10 10
oResidual = 1×3
0 0 0
resCovariance = 6×6
2.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000
1.0000 2.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000
1.0000 1.0000 2.0000 1.0000 1.0000 1.0000
1.0000 1.0000 1.0000 1.1000 1.0000 1.0000
1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.1000 1.0000
1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.0000 1.1000
Arguments d'entrée
FUSE
— Objet filtre INS
insfilterErrorState
insfilterErrorState
, spécifié comme objet.
position
— Position de la caméra dans le système de coordonnées NED local (m)
Vecteur de ligne à 3 éléments
Position de la caméra dans le système de coordonnées NED local en mètres, spécifiée comme un vecteur ligne fini à 3 éléments réel.
Types de données : single
| double
positionCovariance
— Covariance de mesure de position de MVO (m2)
scalaire | vecteur à 3 éléments | Matrice 3x3
Covariance de mesure de position de MVO dans m2, spécifiée sous forme de scalaire, de vecteur à 3 éléments ou de matrice 3 x 3.
Types de données : single
| double
ornt
— Orientation de la caméra par rapport au système de coordonnées NED local
quaternion scalaire | matrice de rotation
Orientation de la caméra par rapport au système de coordonnées NED local, spécifié comme un quaternion scalaire ou une matrice de rotation 3 x 3. Le quaternion ou matrice de rotation est une rotation d'image du système de coordonnées NED vers le système de coordonnées actuel de la caméra.
Types de données : quaternion
| single
| double
orntCovariance
— Covariance de mesure d'orientation de l'odométrie visuelle monoculaire (rad2)
scalaire | vecteur à 3 éléments | Matrice 3x3
Covariance de mesure d'orientation de l'odométrie visuelle monoculaire dans rad2, spécifiée sous forme de scalaire, de vecteur à 3 éléments ou de matrice 3 par 3.
Types de données : single
| double
Arguments de sortie
pResidual
— Position résiduelle
Vecteur 1 x 3 de valeurs réelles
Position résiduelle, renvoyée sous forme de vecteur 1 x 3 de valeurs réelles en mètres.
oResidual
— Résidu du vecteur de rotation
Vecteur 1 x 3 de valeurs réelles
Résidu du vecteur de rotation, renvoie un vecteur 1 x 3 de valeurs réelles en radians.
resCov
— Covariance résiduelle
Matrice 6x6 de valeurs réelles
Covariance résiduelle, renvoyée sous forme de matrice 6 x 6 de valeurs réelles.
Capacités étendues
Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.
Historique des versions
Introduit dans R2020a
Voir aussi
Commande MATLAB
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Pour exécuter la commande, saisissez-la dans la fenêtre de commande de MATLAB. Les navigateurs web ne supportent pas les commandes MATLAB.
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