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insGyroscope

Lectures de gyroscope modèle pour la fusion de capteurs

Depuis R2022a

Description

L'objet insGyroscope modélise les lectures du gyroscope pour la fusion de capteurs. Passer un objet insGyroscope à un objet insEKF permet à l'objet insEKF de fusionner les données du gyroscope. Pour plus de détails sur le modèle de gyroscope, voir Algorithmes.

Création

Syntaxe

sensor = insGyroscope

Description

sensor = insGyroscope crée un objet insGyroscope . Passer le sensor créé à un objet insEKF permet à l'objet insEKF de fusionner les données du gyroscope. Lors de la fusion de données avec la fonction objet fuse de insEKF, transmettez sensor comme deuxième argument pour identifier les données obtenues à partir d'un gyroscope. .

Exemples

Créer insGyroscope à utiliser dans insEKF

Créez un objet insGyroscope et transmettez-le à un objet insEKF .

sensor = insGyroscope;
filterOrientation = insEKF(sensor)

filterOrientation = 
  insEKF with properties:

                   State: [10x1 double]
         StateCovariance: [10x10 double]
    AdditiveProcessNoise: [10x10 double]
             MotionModel: [1x1 insMotionOrientation]
                 Sensors: {[1x1 insGyroscope]}
             SensorNames: {'Gyroscope'}
          ReferenceFrame: 'NED'

Afficher les informations d'état du filtre. Notez que l'état contient le composant de polarisation du gyroscope.

stateinfo(filterOrientation)

ans = struct with fields:
        Orientation: [1 2 3 4]
    AngularVelocity: [5 6 7]
     Gyroscope_Bias: [8 9 10]

Fusionnez une mesure de gyroscope de [0.1 0.1 0.1] rad/s avec un bruit de mesure de diag([0.01 0.01 0.01]).

measure = [0.1 0.1 0.1];
measureNoise = diag([0.01 0.01 0.01]);

state = fuse(filterOrientation,sensor,measure,measureNoise)

state = 10×1

    1.0000
         0
         0
         0
    0.0498
    0.0498
    0.0498
    0.0498
    0.0498
    0.0498

Algorithmes

L'objet insGyroscope modélise le vecteur vitesse angulaire exprimé dans le repère du capteur. L'équation de mesure est la suivante :

$$h(x)={\omega }_{gyro}+\Delta$$

où h(x) est la sortie de mesure tridimensionnelle, ω gyro est la sortie angulaire la vitesse de la plate-forme exprimée dans le référentiel du capteur, et Δ est le biais tridimensionnel du capteur, modélisé comme un vecteur constant dans le référentiel du capteur.

Passer un objet insGyroscope à un objet filtre insEKF permet à l'objet filtre de suivre en outre le biais du gyroscope.

Historique des versions

Introduit dans R2022a

Voir aussi

insEKF | insOptions