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validatorOccupancyMap

Validateur d'état basé sur une carte quadrillée 2D

Depuis R2019b

Description

L'objet validatorOccupancyMap valide les états et les mouvements discrétisés en fonction de la valeur dans une carte d'occupation 2D. Un emplacement occupé sur la carte est interprété comme un état invalide.

Création

Syntaxe

Description

validator = validatorOccupancyMap crée un validateur de carte d'occupation 2D associé à un espace d'état SE2 avec des paramètres par défaut.

validator = validatorOccupancyMap(stateSpace) crée un validateur dans la définition de l'espace d'état donnée dérivée de nav.StateSpace.

validator = validatorOccupancyMap(stateSpace,Name,Value) spécifie les propriétés Map ou XYIndices en utilisant les arguments de paire Name,Value .

Propriétés

StateSpace — Espace d'état pour valider les états

stateSpaceSE2 (par défaut) | sous-classe de nav.StateSpace

Espace d'états pour valider les états, spécifié comme sous-classe de nav.StateSpace. Les objets d'espace d'état fournis incluent :

• stateSpaceSE2

• stateSpaceDubins

• stateSpaceReedsShepp

Map — Carte utilisée pour valider les états

binaryOccupancyMap(10,10) (par défaut) | binaryOccupancyMap objet | Objet occupancyMap

Carte utilisée pour valider les états, spécifiée comme objet binaryOccupancyMap ou occupancyMap .

ValidationDistance — Intervalle de vérification de la validité de l'état

Inf (par défaut) | scalaire numérique positif

Intervalle d'échantillonnage entre les états et de vérification de la validité de l'état, spécifié sous la forme d'un scalaire numérique positif.

XYIndices — Mappage de variables d'état pour les coordonnées xy

[1 2] (par défaut) | [xIdx yIdx]

Mappage de variables d'état pour xy-coordonnées dans le vecteur d'état, spécifié comme vecteur à deux éléments, [xIdx yIdx]. Par exemple, si un vecteur d'état est donné sous la forme [r p y x y z], les coordonnées xy sont [4 5].

Fonctions d'objet

copy	Créer une copie complète de l'objet validateur d'état
isStateValid	Vérifiez si l'état est valide
isMotionValid	Vérifiez si le chemin entre les états est valide

Exemples

Valider le chemin via l'environnement de carte d'occupation

Cet exemple montre comment valider les chemins à travers un environnement.

Chargez des exemples de cartes. Utilisez la carte simple pour créer une carte d'occupation binaire.

load exampleMaps.mat
map = occupancyMap(simpleMap);
show(map)

Spécifiez un chemin grossier à travers la carte.

path = [2 2 pi/2; 10 15 0; 17 8 -pi/2];
hold on
plot(path(:,1),path(:,2),"--o")

Créez un validateur d'état en utilisant la définition stateSpaceSE2 . Spécifiez la carte et la distance pour interpoler et valider les segments de chemin.

validator = validatorOccupancyMap(stateSpaceSE2);
validator.Map = map;
validator.ValidationDistance = 0.1;

Vérifiez que les points du chemin sont des états valides. Les trois points se trouvent dans un espace libre et sont donc considérés comme valides.

isValid = isStateValid(validator,path)

isValid = 3x1 logical array

   1
   1
   1

Vérifiez le mouvement entre chaque état de chemin séquentiel. La fonction isMotionValid interpole le long du chemin entre les états. Si un segment de chemin n'est pas valide, tracez le dernier point valide le long du chemin.

startStates = [path(1,:);path(2,:)];
endStates = [path(2,:);path(3,:)];
    for i = 1:2
        [isPathValid, lastValid] = isMotionValid(validator,startStates(i,:),endStates(i,:));
        if ~isPathValid
            plot(lastValid(1),lastValid(2),'or')
        end
    end
hold off

Capacités étendues

Génération de code C/C++

Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Spécifiez les propriétés Map et XYIndices lorsque vous créez l'objet. Par exemple:

validator = validatorOccupancyMap('Map',occMap,'XYIndices',[4 5])

Depuis MATLAB^® R2022a, le comportement de la carte par défaut lors de la génération de code a changé, ce qui peut entraîner des problèmes de compatibilité ascendante. Les cartes telles que validatorOccupancyMap prennent désormais en charge la génération de code de taille fixe (DynamicMemoryAllocation="off").

1. Les cartes construites par défaut ou construites avec des informations de taille constante au moment de la compilation (ou des matrices de taille constante au moment de la compilation) produisent des cartes de taille fixe.

2. Pour restaurer le comportement précédent, utilisez la fonction coder.ignoreConst (MATLAB Coder) lors de la spécification des entrées de taille, ou le nom de variable matricielle coder.varsize (MATLAB Coder) spécifié comme chaîne scalaire ou vecteur de caractères, avant de construire la carte. .

Historique des versions

Introduit dans R2019b

Voir aussi

stateSpaceSE2 | nav.StateSpace | nav.StateValidator