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fusegps

Corriger les états à l'aide des données GPS pour insfilterMARG

Syntaxe

[res,resCov] = fusegps(FUSE,position,positionCovariance)

[res,resCov] = fusegps(FUSE,position,positionCovariance,velocity,velocityCovariance)

Description

[res,resCov] = fusegps(FUSE,position,positionCovariance) fusionne les données de position GPS pour corriger l'estimation de l'état.

[res,resCov] = fusegps(FUSE,position,positionCovariance,velocity,velocityCovariance) fusionne les données de position GPS et de vitesse pour corriger l'estimation de l'état.

Exemples

Fusionner les données GPS à l'aide de insfilterMARG

Create un objet insfilterMARG et afficher son état.

filter = insfilterMARG;
disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Fusionnez une mesure de position GPS avec sa covariance.

position = [5 3 2] % in deg deg meters;

position = 1×3

     5     3     2

positionCovariance = diag([1 1 1]);
[res,resCovariance] = fusegps(filter,position,positionCovariance)

res = 1×3
105 ×

    5.5218    3.3254    0.3282

resCovariance = 3×3

    1.0000         0         0
         0    1.0000         0
         0         0    1.0000

Affiche l'état après la fusion.

disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0    0.5522    0.3325    0.0328         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Arguments d'entrée

FUSE — Objet insfilterMARG

objet

insfilterMARG, spécifié comme objet.

position — Position du récepteur GPS (LLA)

Vecteur de ligne à 3 éléments

Position du récepteur GPS en latitude, longitude et altitude géodésiques (LLA) spécifiée comme un vecteur ligne réel fini à 3 éléments. La latitude et la longitude sont en degrés, le nord et l'est étant positifs. L'altitude est en mètres.

Types de données : single | double

positionCovariance — Covariance de mesure de position du récepteur GPS (m²)

Matrice 3x3

Covariance de mesure de position du récepteur GPS en m², spécifiée sous forme de matrice 3 x 3.

Types de données : single | double

velocity — Vitesse du récepteur GPS dans le système de coordonnées NED local (m/s)

Vecteur de ligne à 3 éléments

Vitesse du récepteur GPS dans le système de coordonnées NED local en m/s, spécifiée sous forme de vecteur ligne à 3 éléments.

Types de données : single | double

velocityCovariance — Covariance de mesure de vitesse du récepteur GPS (m/s²)

Matrice 3x3

Covariance de mesure de vitesse du récepteur GPS dans le système de coordonnées NED local en m/s², spécifié sous forme de matrice 3 x 3.

Types de données : single | double

Arguments de sortie

res — Résidu de position et de vitesse

Vecteur 1 x 6 de valeurs réelles

Résidu de position et de vitesse, renvoyé sous forme de vecteur 1 x 6 de valeurs réelles en m et m/s, respectivement.

resCov — Covariance résiduelle

Matrice 6x6 de valeurs réelles

Covariance résiduelle, renvoyée sous forme de matrice 6 x 6 de valeurs réelles.

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2018b

Voir aussi

insfilter | insfilterMARG