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fusemag

Corriger les états à l'aide des données du magnétomètre pour insfilterMARG

Syntaxe

[res,resCov] = fusemag(FUSE,magReadings,magReadingsCovariance)

Description

[res,resCov] = fusemag(FUSE,magReadings,magReadingsCovariance) fusionne les données du magnétomètre pour corriger l'estimation de l'état.

Exemples

Données du magnétomètre à fusible de insfilterMARG

Create un objet insfilterMARG et afficher son état.

filter = insfilterMARG;
disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Définir une lecture de magnétomètre et sa covariance. Fusionnez la lecture.

magReading = [132.7000   91.1000   60.5000];
magCovariance = eye(3);
[res,resCovariance] = fusemag(filter,magReading,magCovariance)

res = 1×3

  105.1450   93.5169   76.5849

resCovariance = 3×3

    1.0041    0.0000   -0.0000
   -0.0000    1.0041    0.0000
    0.0000   -0.0000    1.0041

Afficher l'état du filtre.

disp(filter.State')

    1.0000   -0.0026    0.0076   -0.0056         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5551   -2.4168  -16.0848    0.0001    0.0001    0.0001

Arguments d'entrée

FUSE — Objet insfilterMARG

objet

insfilterMARG, spécifié comme objet.

magReadings — Lectures du magnétomètre (µT)

Vecteur de ligne à 3 éléments

Lectures du magnétomètre en µT, spécifiées comme un vecteur ligne à 3 éléments de nombres réels finis.

Types de données : single | double

magReadingsCovariance — Covariance d'erreur des lectures du magnétomètre (µT²)

scalaire | Vecteur de ligne à 3 éléments | Matrice 3x3

Covariance d'erreur des lectures du magnétomètre en µT², spécifiée sous la forme d'un scalaire, d'un vecteur ligne à 3 éléments ou d'une matrice 3 x 3.

Types de données : single | double

Arguments de sortie

res — Résiduel

Vecteur 1 x 3 de valeurs réelles

Résiduel, a renvoyé un vecteur 1 sur 3 de valeurs réelles en µT.

Types de données : single | double

resCov — Covariance résiduelle

Matrice 3x3 de valeurs réelles

Covariance résiduelle, a renvoyé une matrice 3 par 3 de valeurs réelles en (µT) ².

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2018b

Voir aussi

insfilterMARG | insfilter