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propagate

Classe : nav.StatePropagator
Namespace : nav

Propager le système sans validation

Depuis R2021b

Syntaxe

[q,u,steps] = propagate(spObj,q0,u0,qTgt,maxSteps)


Description

[q,u,steps] = propagate(spObj,q0,u0,qTgt,maxSteps) propage itérativement le système depuis l'état actuel q0 vers un état cible qTgt avec une entrée de contrôle initiale u0 pour un nombre maximum d'étapes maxSteps. Toutes les propagations sont validées et la fonction renvoie les informations système entre q0 et le dernier état valide.

A la fin de chaque étape de propagation i, le système renvoie :

• q(i,:) — État actuel du système

• u(i,:) — Entrée de commande pour l'étape i+1

• steps(i) — Nombre d'étapes entre i-1 et i

Arguments d'entrée

spObj — Objet propagateur d'état

handle de la classe enfant de nav.StatePropagator

Objet propagateur d'état, spécifié comme handle d'une classe enfant de nav.StatePropagator.

q0 — Etat initial

s-élément vecteur

État initial du système, spécifié sous la forme d'un vecteur d'éléments s, où s est le nombre de variables d'état dans l'espace d'état.

u0 — Contrôle initial sur l'état initial

c-élément vecteur

Entrée de contrôle initiale, spécifiée comme vecteur d'éléments c, où c est le nombre d'entrées de contrôle.

qTgt — État cible

s-élément vecteur

État cible du système, spécifié sous la forme d'un vecteur d'éléments s, où s est le nombre de variables d'état dans l'espace d'état.

maxSteps — Nombre maximum d'étapes

scalaire positif

Nombre maximum d'étapes, spécifié sous forme de scalaire positif.

Arguments de sortie

q — États propagés

n-par- s matrice

État initial du système, spécifié sous la forme d'un vecteur d'éléments s, où s est le nombre de variables d'état dans l'espace d'état.

u — Entrées de contrôle pour la propagation des états

n-par- c matrice

Entrées de contrôle pour les états de propagation, spécifiées sous la forme d'un vecteur d'éléments s, où c est le nombre d'entrées de contrôle.

steps — Nombre d'étapes entre chaque état et entrée de contrôle

n-élément vecteur d'entiers positifs

Nombre d'étapes entre chaque état et entrée de contrôle, spécifié comme un vecteur d'éléments n d'entiers positifs.

Les attributs

Abstract

true

Pour en savoir plus sur les attributs des méthodes, voir Method Attributes.

Historique des versions

Introduit dans R2021b

Voir aussi

Classes

• nav.StatePropagator | nav.StateSpace | nav.StateValidator

Fonctions

• distance | propagateWhileValid | sampleControl | setup