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correct

Corriger les états à l'aide de mesures d'état directes pour insfilterNonholonomic

Syntaxe

correct(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance)

Description

correct(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) corrige la covariance de l'erreur d'estimation de l'état et de l'état en fonction de la mesure et de la covariance de la mesure. La mesure correspond directement à l'état spécifié par les indices idx.

Exemples

Corriger insfilterNonholonomic en utilisant la mesure directe

Create un objet insfilterNonholonomic et afficher son état.

filter = insfilterNonholonomic;
disp(filter.State')

     1     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0     0

Fusionnez une mesure de position avec sa covariance correspondante.

idx = [8 9 10];
measure = [10 10 0];
measureCov = 1e-4*diag([5 5 5]);
correct(filter,idx,measure,measureCov)

Affiche l'état après la fusion.

disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0         0         0         0    9.9950    9.9950         0         0         0         0         0         0         0

Arguments d'entrée

FUSE — Objet insfilterNonholonomic

objet

insfilterNonholonomic, spécifié comme objet.

idx — Vecteur d'état Indice de mesure à corriger

N-vecteur élément d'entiers croissants dans la plage [1,16]

Indice de vecteur d'état de mesure à corriger, spécifié comme un vecteur élément N d'entiers croissants dans l'intervalle [1,16].

Les valeurs d'état représentent :

État	Unités	Indice
Orientation (parties du quaternion)		1:4
Biais du gyroscope (XYZ)	rad/s	5:7
Poste (NED)	m	8h10
Vitesse (NED)	MS	11h13
Biais de l'accéléromètre (XYZ)	m/s2	14h16

Types de données : single | double

measurement — Mesure directe de l'état

N-élément vecteur

Mesure directe de l'état, spécifiée comme vecteur d'élément N. N est le nombre d'éléments de l'argument d'index, idx.

Types de données : single | double

measurementCovariance — Covariance de la mesure

scalaire | N-élément vecteur | N-par- N matrice

Covariance de mesure, spécifiée sous forme de scalaire, de vecteur d'élément N ou de matrice N-par- N . N est le nombre d'éléments de l'argument d'index, idx.

Types de données : single | double

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2018b

Voir aussi

insfilter | insfilterNonholonomic