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pose

Orientation actuelle et estimation de position pour insfilterNonholonomic

Syntaxe

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE)

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE,format)

Description

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE) renvoie l'estimation actuelle de la pose.

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE,format) renvoie l'estimation actuelle de la pose avec orientation dans le format d'orientation spécifié.

Exemples

Obtenir la pose de insfilterNonholonomic

Create un objet insfilterNonholonomic et définissez sa fréquence d'échantillonnage sur 10 Hz.

filter = insfilterNonholonomic(IMUSampleRate=10);

Prédire l'état du filtre sur la base d'une lecture de l'accéléromètre de [1 1 1]$\mathrm{m}/{\mathrm{s}}^2$et une lecture gyroscopique de [1 1 0] rad/s.

predict(filter,[1 1 1],[1 1 0]);

Obtenez la pose à partir de l’état du filtre.

[position,orientation,velocity] = pose(filter)

position = 1×3

     0     0     0

orientation = quaternion
      0.99751 + 0.049875i + 0.049875j +        0k

velocity = 1×3

   -0.1000   -0.1000    0.8810

Arguments d'entrée

FUSE — NHConstrainedIMUGPSFuser objet

objet

insfilterNonholonomic, spécifié comme objet.

format — Format d'orientation de sortie

'quaternion' (par défaut) | 'rotmat'

Format d'orientation de sortie, spécifié comme 'quaternion' pour un quaternion ou 'rotmat' pour une matrice de rotation.

Types de données : char | string

Arguments de sortie

position — Estimation de position exprimée dans le système de coordonnées local (m)

vecteur de ligne à trois éléments

Estimation de position exprimée dans le système de coordonnées local du filtre en mètres, renvoyée sous forme de vecteur ligne à trois éléments.

Types de données : single | double

orientation — Estimation d'orientation exprimée dans le système de coordonnées local

quaternion (par défaut) | Matrice de rotation 3x3

Estimation d'orientation exprimée dans le système de coordonnées local du filtre, renvoyée sous forme de quaternion scalaire ou de matrice de rotation 3 x 3. Le quaternion ou matrice de rotation représente une rotation du cadre depuis le cadre de référence local du filtre vers le cadre de référence du corps.

Types de données : single | double | quaternion

velocity — Estimation de la vitesse exprimée en système de coordonnées local (m/s)

Vecteur de ligne à 3 éléments

Estimation de la vitesse exprimée dans le système de coordonnées local du filtre en m/s, renvoyée sous forme de vecteur ligne à 3 éléments.

Types de données : single | double

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2018b

Voir aussi

insfilter | insfilterNonholonomic