insertRay
Insérer un rayon à partir d'une observation par balayage laser
Depuis R2019b
Syntaxe
Description
insertRay(
insère une ou plusieurs observations de capteur de balayage lidar dans la grille d'occupation, map
,pose
,scan
,maxrange
)map
, en utilisant l'objet d'entrée lidarScan
, scan
, pour obtenir les points finaux des rayons. Les extrémités des rayons sont considérées comme de l'espace libre si les plages d'analyse d'entrée sont inférieures à maxrange
. Les cellules observées comme occupées sont mises à jour avec une observation de 0,7. Tous les autres points le long du rayon sont traités comme étant sans obstacle et mis à jour avec une observation de 0,4. Les points de terminaison supérieurs à maxrange
ne sont pas mis à jour. Les valeurs NaN
sont ignorées. Ce comportement est en corrélation avec le modèle de capteur inverse.
insertRay(___,
insère des rayons avec des probabilités mises à jour données dans le vecteur à deux éléments, invModel
)invModel
, qui correspond aux observations sans obstacle et occupées. Utilisez l’une des syntaxes précédentes pour saisir les rayons.
Exemples
Arguments d'entrée
En savoir plus
Capacités étendues
Historique des versions
Introduit dans R2019b