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syncWith

Synchroniser la carte avec la carte superposée

Syntaxe

mat = syncWith(map,sourcemap)

Description

mat = syncWith(map,sourcemap) met à jour map avec les données d'un autre objet occupancyMap , sourcemap. Les emplacements dans map qui se trouvent également dans sourcemap sont mis à jour. Toutes les autres cellules de map conservent leurs valeurs actuelles.

Exemples

Déplacer la carte locale et synchroniser avec la carte du monde

Cet exemple montre comment déplacer une carte égocentrique locale et la synchroniser avec une carte du monde plus grande. Ce processus émule un véhicule circulant dans un environnement et obtient des mises à jour sur les obstacles dans les nouvelles zones.

Chargez des exemples de cartes. Créez une carte d'occupation à partir du ternaryMap.

load exampleMaps.mat
map = occupancyMap(ternaryMap);
show(map)

Créez une carte locale plus petite.

mapLocal = occupancyMap(ternaryMap(end-200:end,1:200));
show(mapLocal)

Suivez un chemin prévu sur la carte du monde et mettez à jour la carte locale à mesure que vous déplacez votre cadre local.

Spécifiez les emplacements des chemins et tracez-les sur la carte.

path = [100 100
        100 250
        200 250
        300 250];
show(map)
hold on
plot(path(:,1),path(:,2))
hold off

Créez une boucle pour vous déplacer entre les points en fonction de la résolution de la carte. Divisez la différence entre les points par la résolution de la carte pour voir combien de mouvements incrémentiels vous pouvez effectuer.

for i = 1:length(path)-1
    moveAmount = (path(i+1,:)-path(i,:))/map.Resolution;
    for j = 1:abs(moveAmount(1)+moveAmount(2))
        moveValue = sign(moveAmount).*map.Resolution;
        move(mapLocal,moveValue,"MoveType","relative")
        syncWith(mapLocal,map) 
        show(mapLocal)
        drawnow limitrate
    end
end

Arguments d'entrée

map — Représentation cartographique

Objet occupancyMap | Objet mapLayer | Objet multiLayerMap | Objet signedDistanceMap

Représentation cartographique, spécifiée comme un occupancyMap, mapLayer, multiLayerMap ou signedDistanceMap .

sourcemap — Données cartographiques sources

Objet occupancyMap | Objet mapLayer | Objet multiLayerMap | Objet signedDistanceMap

Données de carte source, spécifiées comme un objet occupancyMap, mapLayer, multiLayerMap ou signedDistanceMap .

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2019b

R2023a: syncWith prend en charge les cartes de distance signées

syncWith prend en charge l'objet signedDistanceMap comme nouvelle représentation cartographique pour les arguments map et sourcemap .

Voir aussi

multiLayerMap | mapLayer | occupancyMap | binaryOccupancyMap | signedDistanceMap

Rubriques

• Occupancy Grids