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signedDistanceMap

Carte de distance discrète signée d'une région 2D

Depuis R2023a

Description

Utilisez l'objet signedDistanceMap pour représenter les distances par rapport aux surfaces ou aux contours dans l'espace à l'aide de fonctions de distance signée. Les points de requête renvoient des valeurs positives s'ils se trouvent en dehors d'une région occupée de l'espace et négatives s'ils se trouvent à l'intérieur d'un espace. Cet objet cartographique fournit également des informations sur le dégradé et l'emplacement de la cellule occupée la plus proche de la scène.

Création

Syntaxe

map = signedDistanceMap

map = signedDistanceMap(width,height)

map = signedDistanceMap(width,height,resolution)

map = signedDistanceMap(width,height,resolution,"world")

map = signedDistanceMap(rows,cols,resolution,"grid")

map = signedDistanceMap(mapmatrix)

map = signedDistanceMap(mapmatrix,resolution)

map = signedDistanceMap(sourcemap)

map = signedDistanceMap(sourcemap,resolution)

map = signedDistanceMap(___,Name=Value)

Description

Dimensions

map = signedDistanceMap crée un objet de carte de distance signé en 2D vide occupant 10 mètres sur 10 mètres avec une résolution de 1 cellule par mètre.

map = signedDistanceMap(width,height) crée une carte avec la largeur spécifiée width et la hauteur height avec une résolution de 1 cellule par mètre.

map = signedDistanceMap(width,height,resolution) crée une carte avec la largeur spécifiée width et la hauteur height avec une résolution de resolution cellule par mètre. La propriété Resolution est définie sur resolution.

map = signedDistanceMap(width,height,resolution,"world") crée une carte avec une taille de grille de width-par- height en coordonnées mondiales. La propriété Resolution est définie sur resolution.

map = signedDistanceMap(rows,cols,resolution,"grid") crée une carte avec une taille de grille de rows-par- cols en coordonnées de grille. La propriété Resolution est définie sur resolution.

Autres cartes

map = signedDistanceMap(mapmatrix) crée une carte de même taille et valeur que la matrice mapmatrix.

map = signedDistanceMap(mapmatrix,resolution) crée une carte à partir des valeurs de la matrice ou du tableau matriciel mapmatrix avec une résolution resolution. La propriété Resolution est définie sur resolution.

map = signedDistanceMap(sourcemap) crée un nouvel objet en utilisant les données d'occupation copiées à partir d'un autre objet signedDistanceMap .

map = signedDistanceMap(sourcemap,resolution) crée un nouvel objet en utilisant les données d'occupation copiées à partir d'un autre objet signedDistanceMap mais rééchantillonne la matrice pour avoir la résolution spécifiée resolution. La propriété Resolution est définie sur resolution.

Options additionelles

map = signedDistanceMap(___,Name=Value) spécifie les valeurs de propriété à l'aide d'arguments nom-valeur.

Par exemple, signedDistanceMap(__,LocalOriginInWorld=[15 20]) définit l’origine locale sur un emplacement mondial spécifique.

Arguments en entrée

width — Largeur de la carte

10 (par défaut) | scalaire numérique positif

Largeur de la carte, spécifiée sous forme de scalaire numérique non négatif, en mètres.

height — Hauteur de la carte

scalaire numérique positif

Hauteur de la carte, spécifiée sous forme de scalaire numérique non négatif, en mètres.

rows — Nombre de lignes dans la carte

scalaire numérique positif

Nombre de lignes dans la carte, spécifié sous forme de scalaire numérique non négatif.

cols — Nombre de colonnes dans la carte

10 (par défaut) | scalaire numérique positif

Nombre de colonnes dans la carte, spécifié sous forme de scalaire numérique non négatif.

mapmatrix — Matrice de carte

M-par- N matrice

Matrice de carte, spécifiée comme une matrice M-par- N , où chaque cellule contient 1 pour occupé et 0 pour inoccupé.

sourcemap — Carte de distance signée à partir de laquelle copier les valeurs

Objet signedDistanceMap

Carte de distance signée à partir de laquelle copier les valeurs, spécifiée comme objet signedDistanceMap .

Propriétés

DataType — Type de données des valeurs stockées

'logical' (par défaut) | vecteur de caractère

Type de données des valeurs stockées dans la carte, spécifiées sous forme de vecteur de caractères.

Cette propriété est définie en fonction du type de données de l'entrée p ou du type de données DefaultValue. Une fois l'objet créé, cette propriété est en lecture seule.

Types de données : char

DefaultValue — Valeur par défaut pour les emplacements de carte non spécifiés

0 (par défaut) | scalaire numérique

Valeur par défaut pour les emplacements de carte non spécifiés, y compris les zones en dehors de la carte, spécifiée sous forme de scalaire numérique.

InterpolationMethod — Méthode d'interpolation pour la matrice de distance

"none" (par défaut) | "linear"

Méthode d'interpolation pour la matrice de distance, spécifiée sous forme de chaîne scalaire :

• "none" — La distance est constante dans les cellules. Le dégradé est NaN.

• "linear" — Distance interpolée de manière bilinéaire. Le gradient est continu par morceaux entre les centres des cellules.

Types de données : char | string

GridLocationInWorld — Emplacement du coin inférieur gauche de la grille en coordonnées mondiales

[0 0] (par défaut) | vecteur à deux éléments | [xWorld yWorld]

Emplacement du coin inférieur gauche de la grille en coordonnées mondiales, spécifié comme vecteur à deux éléments, [xWorld yWorld].

Vous pouvez définir cette propriété lorsque vous créez l'objet.

GridOriginInLocal — Emplacement du coin inférieur gauche de la grille en coordonnées locales

[0 0] (par défaut) | vecteur à deux éléments | [xLocal yLocal]

Emplacement du coin inférieur gauche de la grille en coordonnées locales, spécifié comme vecteur à deux éléments, [xLocal yLocal].

Vous pouvez définir cette propriété lorsque vous créez l'objet.

GridSize — Nombre de lignes et de colonnes dans la grille

vecteur à valeur entière à deux éléments

Nombre de lignes et de colonnes dans la grille, stocké sous forme de vecteur entier à deux éléments représentant le nombre de lignes et de colonnes, dans cet ordre.

Cette propriété est définie lorsque vous créez l'objet en fonction des deux premières dimensions de la matrice d'entrée mapmatrix, les entrées width et height, ou les entrées row et col.

LayerName — Nom de la couche cartographique

'distanceLayer' (par défaut) | vecteur de caractère | chaîne scalaire

Nom de la couche de carte, spécifié sous forme de vecteur de caractères ou de chaîne scalaire.

Vous pouvez définir cette propriété comme argument nom-valeur lorsque vous créez l'objet. Une fois l'objet créé, cette propriété est en lecture seule.

Types de données : char | string

LocalOriginInWorld — Emplacement de l'origine du cadre local en coordonnées mondiales

[0 0] (par défaut) | vecteur à deux éléments | [xWorld yWorld]

Emplacement de l'origine du cadre local en coordonnées mondiales, spécifié sous la forme d'un vecteur à deux éléments, [xLocal yLocal]. Utilisez la fonction move pour décaler le cadre local à mesure que votre véhicule se déplace.

Vous pouvez définir cette propriété comme argument nom-valeur lorsque vous créez l'objet.

Resolution — Résolution de la grille

1 (par défaut) | scalaire numérique positif

Ce propriété est en lecture seule.

Résolution de la grille, spécifiée sous la forme d'un scalaire numérique positif en cellules par mètre représentant le nombre et la taille des emplacements de la grille.

Vous pouvez définir cette propriété comme argument nom-valeur lorsque vous créez l'objet. Une fois l'objet créé, cette propriété est en lecture seule.

XLocalLimits — Valeurs minimales et maximales de x-coordonnées dans le repère local

vecteur de ligne à deux éléments

Ce propriété est en lecture seule.

Valeurs minimales et maximales des coordonnées x dans le cadre local, stockées sous la forme d'un vecteur ligne à deux éléments de la forme [min max]. Le cadre local est défini par la propriété LocalOriginInWorld .

YLocalLimits — Valeurs minimales et maximales de y-coordonnées dans le repère local

vecteur de ligne à deux éléments

Ce propriété est en lecture seule.

Valeurs minimales et maximales des coordonnées y dans le cadre local, stockées sous la forme d'un vecteur ligne à deux éléments de la forme [min max]. Le cadre local est défini par la propriété LocalOriginInWorld .

XWorldLimits — Valeurs minimales et maximales de x-coordonnées du cadre mondial

vecteur de ligne à deux éléments

Ce propriété est en lecture seule.

Valeurs minimales et maximales des coordonnées x du cadre mondial, stockées sous forme de vecteur ligne à deux éléments représentant les valeurs minimales et maximales, dans cet ordre.

YWorldLimits — Valeurs minimales et maximales de y-coordonnées du cadre mondial

vecteur de ligne à deux éléments

Ce propriété est en lecture seule.

Valeurs minimales et maximales des coordonnées y du cadre mondial, stockées sous forme de vecteur ligne à deux éléments représentant les valeurs minimales et maximales, dans cet ordre.

Fonctions d'objet

copy	Créer une copie de la carte de distance signée en 2D
closestBoundary	Obtenir la limite la plus proche de l'emplacement
distance	Obtenez la distance à certains endroits
getMapData	Récupérer des données de la couche cartographique
gradient	Obtenez un dégradé à certains endroits
grid2world	Convertir les indices de grille en coordonnées mondiales
grid2local	Convertir les indices de grille en coordonnées locales
local2grid	Convertir les coordonnées locales en indices de grille
local2world	Convertir les coordonnées locales en coordonnées mondiales
move	Déplacer la carte dans le cadre du monde
setMapData	Attribuer des données à la couche de carte
show	Display signed distance map
syncWith	Synchroniser la carte avec la carte superposée
world2grid	Convertir les coordonnées mondiales en indices de grille
world2local	Convertir les coordonnées mondiales en coordonnées locales

Exemples

Obtenir la distance jusqu'aux obstacles les plus proches sur une carte de distance signée

Chargez le fichier exampleMaps MAT.

load exampleMaps.mat

Créez une carte de distance signée en utilisant les données simpleMap .

sdm = signedDistanceMap(simpleMap,InterpolationMethod="none");
show(sdm,BoundaryColor=[0 0 0],Colorbar="on");

setMapData(sdm,[7 1],zeros(5,5))
getMapData(sdm,[9 2])

ans = logical
   0

show(sdm,BoundaryColor=[0 0 0],Colorbar="on");

Trouvez la limite la plus proche de la coordonnée, [16.25 6.25] et calculez la distance jusqu'à la limite la plus proche.

coord = [16.25 6.25];
boundary = closestBoundary(sdm,coord,"world")

boundary = 
boundary(:,:,1) =

   20.5000


boundary(:,:,2) =

    6.5000

dist = distance(sdm,coord)

dist = 4

Tracez la ligne entre le point interrogé et le centre de la cellule d'obstacle le plus proche

hold on
plot([coord(1) boundary(:,:,1)],[coord(2) boundary(:,:,2)],"-r",Marker=".",MarkerSize=10)

Notez que même si la distance du point interrogé semble supérieure à 4 lors du tracé, la fonction de distance calcule la distance depuis le centre de cellule le plus proche du point interrogé.

Historique des versions

Introduit dans R2023a

Voir aussi

Objets

• multiLayerMap | occupancyMap3D | occupancyMap | binaryOccupancyMap

Fonctions

• distance | getMapData | setMapData | move | syncWith