rayIntersection
Trouver les points d'intersection des rayons et des cellules de carte occupées
Depuis R2020a
Syntaxe
Description
[
renvoie les points d'intersection des rayons dans la carte spécifiée, intersectionPts
,isOccupied
] = rayIntersection(map3D
,sensorPose
,directions
,maxrange
)map3D
. Les rayons émanent du sensorPose
spécifié aux orientations données, directions
. Les points d'intersection sont renvoyés dans le cadre de coordonnées mondial. Utilisez isOccupied
pour déterminer si le point d'intersection se trouve à la portée maximale du capteur ou s'il croise un obstacle.
[
accepte en outre des arguments facultatifs pour la plage maximale des capteurs et s'il faut ignorer les valeurs inconnues. Par défaut, les rayons s'étendent jusqu'à la limite de la carte et les valeurs inconnues sont ignorées.intersectionPts
,isOccupied
] = rayIntersection(map3D
,sensorPose
,directions
,maxrange
,ignoreUnknown
)
Exemples
Arguments d'entrée
Arguments de sortie
Capacités étendues
Historique des versions
Introduit dans R2020a