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quat2tform

Convertir le quaternion en transformation homogène

Syntaxe

tform = quat2tform(quat)

Description

tform = quat2tform(quat) convertit un quaternion, quat, en une matrice de transformation homogène, tform. Lorsque vous utilisez la matrice de transformation, prémultipliez-la avec les coordonnées à transformer (par opposition à la postmultiplication).

Exemples

Convertir le quaternion en transformation homogène

quat = [0.7071 0.7071 0 0];
tform = quat2tform(quat)

tform = 4×4

    1.0000         0         0         0
         0   -0.0000   -1.0000         0
         0    1.0000   -0.0000         0
         0         0         0    1.0000

Arguments d'entrée

quat — Quaternion unitaire

n-matrice par 4 | vecteur à n éléments d'objets quaternion

Quaternion unitaire, spécifié comme une matrice n-par 4 ou un vecteur à n éléments d'objets quaternion contenant des quaternions n . Si l'entrée est une matrice, chaque ligne est un vecteur quaternion de la forme q = [w x y z], avec w comme nombre scalaire.

Exemple : [0.7071 0.7071 0 0]

Arguments de sortie

tform — Transformation homogène

Matrice 4 par 4 par n

Matrice de transformation homogène, renvoyée sous la forme d'une matrice n de n de transformations homogènes. Lorsque vous utilisez la matrice de rotation, prémultipliez-la avec les coordonnées à faire pivoter (par opposition à la postmultiplication).

Exemple : [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2015a

Voir aussi

tform2quat | quaternion | se2 | se3