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euler

Convertir un quaternion en angles d'Euler (radians)

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Syntaxe

eulerAngles = euler(quat,rotationSequence,rotationType)

Description

eulerAngles = euler(quat,rotationSequence,rotationType) convertit le quaternion, quat, en une matrice N-par-3 d'angles d'Euler.

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Convertissez une rotation de trame de quaternion en angles d'Euler en radians à l'aide de la séquence de rotation "ZYX".

quat = quaternion([0.7071 0.7071 0 0]);
eulerAnglesRandians = euler(quat,"ZYX","frame")
eulerAnglesRandians = 1×3

         0         0    1.5708

Arguments d'entrée

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Quaternion à convertir en angles d'Euler, spécifié comme un objet quaternion ou un tableau d'objets quaternion de n'importe quelle dimensionnalité.

Séquence de rotation de la représentation d'angle d'Euler, spécifiée comme l'une de ces valeurs.

  • "YZY"

  • "YXY"

  • "ZYZ"

  • "ZXZ"

  • "XYX"

  • "XZX"

  • "XYZ"

  • "YZX"

  • "ZXY"

  • "XZY"

  • "ZYX"

  • "YXZ"

La séquence de rotation définit l'ordre des rotations autour des axes. Par exemple, si vous spécifiez une séquence de rotation de "YZX":

  1. La première rotation concerne l'axe y.

  2. La deuxième rotation concerne le nouvel axe z.

  3. La troisième rotation concerne le nouvel axe x.

Types de données : char | string

Type de rotation, spécifié comme "point" ou "frame".

Lors d'une rotation de point, le cadre est statique et le point se déplace. Dans une rotation de frame, le point est statique et le frame se déplace. La rotation des points et la rotation du cadre définissent des déplacements angulaires équivalents mais dans des directions opposées.

Frame Rotation and Point Rotation

Types de données : char | string

Arguments de sortie

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Représentation de l'angle d'Euler en radians, renvoyée sous la forme d'une matrice numérique N-par 3, où N est le nombre de quaternions dans le quat Argument $ .

Pour chaque ligne de eulerAngles, le premier élément correspond au premier axe de la séquence de rotation, le deuxième élément correspond au deuxième axe de la séquence de rotation et le troisième élément correspond au troisième axe de la séquence de rotation.

Le type de données de la représentation des angles d'Euler est le même que le type de données sous-jacent de quat.

Types de données : single | double

Capacités étendues

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Génération de code C/C++
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Historique des versions

Introduit dans R2019b

Voir aussi

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