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xytheta

Convertir la transformation ou la rotation en représentation de pose 2D compacte

Depuis R2023a

Syntaxe

pose = xytheta(transformation)

pose = xytheta(rotation)

Description

pose = xytheta(transformation) convertit une transformation transformation en une représentation de pose 2D compacte pose.

pose = xytheta(rotation) convertit une rotation rotation en une représentation de pose 2D compacte pose sans traduction.

Exemples

Convertir la transformation SE (2) en pose compacte 2D

Créez une transformation SE(2) avec une position xy de [2 3] et une rotation définie par un angle pi/2.

pose1 = [2 3 pi/2];
T = se2(pose1,"xytheta")

T = se2
    0.0000   -1.0000    2.0000
    1.0000    0.0000    3.0000
         0         0    1.0000

Reconvertissez la transformation en une pose compacte.

pose2 = xytheta(T)

pose2 = 1×3

    2.0000    3.0000    1.5708

Convertir la rotation SO (2) en pose compacte 2D

Créez une rotation SO(2) définie par un angle pi/2.

angle = pi/2

angle = 1.5708

R = so2(angle,"theta")

R = so2
    0.0000   -1.0000
    1.0000    0.0000

Reconvertissez la transformation en une pose compacte.

pose = xytheta(R)

pose = 1×3

         0         0    1.5708

Arguments d'entrée

transformation — Transformation

Objet se2 | N- tableau d'éléments d'objets se2

Transformation, spécifiée comme un objet se2 ou comme un tableau d'éléments N d'objets se2 . N est le nombre total de transformations.

Types de données : single | double

rotation — Rotation

Objet so2 | N- tableau d'éléments d'objets so2

Rotation, spécifiée comme un objet so2 ou comme un tableau d'éléments N d'objets so2 . N est le nombre total de rotations.

Arguments de sortie

pose — Pose compacte 2D

N-matrice par 3

Pose compacte 2D, renvoyée sous la forme d'une matrice N-par-3, où chaque ligne est de la forme [x y theta]. N est le nombre total de transformations spécifié. x et y sont la position xy et theta est la rotation autour du z-axe.

Historique des versions

Introduit dans R2023a

Voir aussi

se2 | so2