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quat

Convertir la transformation ou la rotation en quaternion numérique

Depuis R2023a

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Syntaxe

q = quat(transformation)

q = quat(rotation)

Description

exemple

q = quat(transformation) crée un quaternion q à partir de la rotation de la transformation transformation.

exemple

q = quat(rotation) crée un quaternion q à partir de la rotation rotation.

Exemples

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Convertir la transformation SE (3) en quaternion numérique

Ouvrir le live script

Créez une transformation SE(3) avec une translation nulle et une rotation définie par un quaternion numérique. Utilisez la fonction eul2quat pour créer le quaternion numérique.

quat1 = eul2quat([0 0 deg2rad(30)])

quat1 = 1×4

    0.9659    0.2588         0         0

T = se3(quat1,"quat")

T = se3
    1.0000         0         0         0
         0    0.8660   -0.5000         0
         0    0.5000    0.8660         0
         0         0         0    1.0000

Reconvertissez la transformation en quaternion numérique.

quat2 = quat(T)

quat2 = 1×4

    0.9659    0.2588         0         0

Convertir la rotation SO (3) en quaternion numérique

Ouvrir le live script

Créez une rotation SO(3) définie par un quaternion numérique. Utilisez la fonction eul2quat pour créer le quaternion numérique.

quat1 = eul2quat([0 0 deg2rad(30)])

quat1 = 1×4

    0.9659    0.2588         0         0

R = so3(quat1,"quat")

R = so3
    1.0000         0         0
         0    0.8660   -0.5000
         0    0.5000    0.8660

Convertissez la rotation en quaternion numérique.

quat2 = quat(R)

quat2 = 1×4

    0.9659    0.2588         0         0

Arguments d'entrée

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`transformation` — Transformation
Objet `se3` | N- tableau d'éléments d'objets `se3`

Transformation, spécifiée comme un objet se3 ou comme un tableau d'éléments N d'objets se3 . N est le nombre total de transformations.

`rotation` — Rotation
Objet `so3` | N- tableau d'éléments d'objets `so3`

Rotation, spécifiée comme un objet so3 ou comme un tableau d'éléments N d'objets so3 . N est le nombre total de rotations.

Arguments de sortie

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`q` — Angles de rotation des quaternions
M-matrice par 4

Angles de rotation du quaternion, renvoyés sous la forme d'une matrice M-par 4, où chaque ligne est de la forme [qw qx qy qz]. M est le nombre total de transformations ou de rotations spécifiés.