distance
Description
Exemples
Calculer la distance entre deux États dans SE3
Créez un espace d'état SE(3).
space = stateSpaceSE3
space = stateSpaceSE3 with properties: Name: 'SE3' StateBounds: [7x2 double] NumStateVariables: 7 WeightXYZ: 1 WeightQuaternion: 0.1000
Calculez la distance entre deux états.
dist = distance(space,[2 10 3 0.2 0 0 0.8],[0 -2.5 4 0.7 0.3 0 0])
dist = 12.7269
Calculez la distance euclidienne entre deux états.
space.WeightQuaternion = 0; distEuc = distance(space,[2 10 3 0.2 0 0 0.8; 4 5 2 1 2 4 2],[62 5 33 0.2 0 0 0.8; 9 9 3 3 1 3.1 7])
distEuc = 2×1
67.2681
6.4807
Arguments d'entrée
space
— Objet spatial d'état
Objet stateSpaceSE2
| Objet stateSpaceSE3
| Objet stateSpaceDubins
| stateSpaceReedsShepp
objet
Objet d'espace d'état, spécifié comme un objet stateSpaceSE2
, stateSpaceSE3
, stateSpaceDubins
ou stateSpaceReedsShepp
.
states1
— États initiaux pour le calcul de la distance
n-matrice par 3 de valeurs réelles | n-matrice par 7 de valeurs réelles
États initiaux pour le calcul de la distance, spécifiés sous la forme d'une n-by-3 ou n-by-7 de valeurs réelles. n est le nombre d’états spécifiés.
Pour les objets de l'espace d'état 2D stateSpaceSE2
, stateSpaceDubins
et stateSpaceReedsShepp
, chaque ligne est de la forme [x y theta]
, qui définit la xy-position et l'angle d'orientation theta
d'un état dans l'espace d'état.
Pour l'objet spatial d'état 3D stateSpaceSE3
, chaque ligne est de la forme [x y z qw qx qy qz]
, qui définit la position et l'orientation du quaternion du xyz [qw qx qy qz]
d'un état dans l'espace des états.
La fonction prend en charge les combinaisons suivantes pour le calcul de distance :
n-à- n — n nombre d'états dans
states1
et n nombre d'états dansstates2
.Par exemple,
distance(space,rand(10,7),rand(10,7))
1-to- n — 1 état dans
states1
et n nombre d'états dansstates2
.Par exemple,
distance(space,rand(1,7),rand(10,7))
n-to-1 — n nombre d'états dans
states1
et 1 état dansstates2
.Par exemple,
distance(space,rand(10,7),rand(1,7))
Types de données : single
| double
states2
— États finaux pour le calcul de la distance
n-matrice par 3 de valeurs réelles | n-matrice par 7 de valeurs réelles
États finaux pour le calcul de la distance, spécifiés sous la forme d'une n-by-3 ou n-by-7 de valeurs réelles. n est le nombre d’états spécifiés.
Pour les objets de l'espace d'état 2D stateSpaceSE2
, stateSpaceDubins
et stateSpaceReedsShepp
, chaque ligne est de la forme [x y theta]
, qui définit la xy-position et l'angle d'orientation theta
d'un état dans l'espace d'état.
Pour l'objet spatial d'état 3D stateSpaceSE3
, chaque ligne est de la forme [x y z qw qx qy qz]
, qui définit la position et l'orientation du quaternion du xyz [qw qx qy qz]
d'un état dans l'espace des états.
La fonction prend en charge les combinaisons suivantes pour le calcul de distance :
n-à- n — n nombre d'états dans
states1
et n nombre d'états dansstates2
.Par exemple,
distance(space,rand(10,7),rand(10,7))
1-to- n — 1 état dans
states1
et n nombre d'états dansstates2
.Par exemple,
distance(space,rand(1,7),rand(10,7))
n-to-1 — n nombre d'états dans
states1
et 1 état dansstates2
.Par exemple,
distance(space,rand(10,7),rand(1,7))
Types de données : single
| double
Arguments de sortie
dist
— Distance entre les États
n-élément colonne vecteur
Distance entre les états, renvoyée sous la forme d'un vecteur de colonne d'éléments n. n est le nombre d’états spécifiés.
La fonction prend en charge les combinaisons suivantes pour le calcul de distance :
Types de données : single
| double
Historique des versions
Introduit dans R2019b
Voir aussi
stateSpaceSE2
| stateSpaceSE3
| stateSpaceDubins
| stateSpaceReedsShepp
Commande MATLAB
Vous avez cliqué sur un lien qui correspond à cette commande MATLAB :
Pour exécuter la commande, saisissez-la dans la fenêtre de commande de MATLAB. Les navigateurs web ne supportent pas les commandes MATLAB.
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