stateSpaceSE2
Description
L'objet stateSpaceSE2
stocke les paramètres et les états dans l'espace d'état SE(2), qui est composé de vecteurs d'état représentés par [x, y, θ]. x et y sont des coordonnées cartésiennes, et θ est l'angle d'orientation. L'objet utilise la distance euclidienne pour calculer la distance et utilise l'interpolation linéaire pour calculer la translation et la rotation de l'état.
Création
Description
crée un objet d'espace d'état SE(2) avec des limites d'état par défaut pour x, y et θ.space
= stateSpaceSE2
spécifie le space
= stateSpaceSE2(bounds
)bounds
pour x, y et θ. Les valeurs d'état au-delà des limites sont tronquées aux limites. L'entrée, bounds
, vous permet de définir la valeur de la propriété StateBounds .
Propriétés
Fonctions d'objet
copy | Créer une copie complète de l'objet de l'espace d'état |
enforceStateBounds | Reduce state to state bounds |
distance | Distance entre deux états |
interpolate | Interpoler entre les états |
sampleGaussian | Exemple d'état utilisant la distribution gaussienne |
sampleUniform | Exemple d'état utilisant une distribution uniforme |
Exemples
Capacités étendues
Historique des versions
Introduit dans R2019b