stateSpaceDubins
Description
L'objet stateSpaceDubins
stocke les paramètres et les états dans l'espace d'état de Dubins, qui est composé de vecteurs d'état représentés par [x, y, θ]. x et y sont des coordonnées cartésiennes, et θ est l'angle d'orientation. L'espace d'états de Dubins a une limite inférieure sur le rayon de braquage (spécifié par la propriété MinTurningRadius
dans l'objet) pour la navigation entre les états et utilise la courbe la plus courte possible pour connecter les états.
Création
Description
crée un objet d'espace d'état Dubins avec des limites d'état par défaut pour x, y et θ. space
= stateSpaceDubins
spécifie le space
= stateSpaceDubins(bounds
)bounds
pour x, y et θ. Les valeurs d'état au-delà des limites sont tronquées aux limites. L'entrée, bounds
, vous permet de définir la valeur de la propriété StateBounds .
Propriétés
Fonctions d'objet
copy | Créer une copie complète de l'objet de l'espace d'état |
distance | Distance entre deux états |
enforceStateBounds | Reduce state to state bounds |
interpolate | Interpoler entre les états |
sampleGaussian | Exemple d'état utilisant la distribution gaussienne |
sampleUniform | Exemple d'état utilisant une distribution uniforme |
Exemples
Capacités étendues
Historique des versions
Introduit dans R2019b