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interpolate

Interpoler entre les états

Depuis R2019b

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Syntaxe

interpStates = interpolate(space,state1,state2,ratio)

Description

exemple

interpStates = interpolate(space,state1,state2,ratio) interpole les états entre l'état de départ spécifié state1 et l'état final state2 en fonction du rapport d'interpolation spécifié ratio.

Exemples

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Créez un espace d'état SE(2) avec des propriétés par défaut.

space = stateSpaceSE2
space = 
  stateSpaceSE2 with properties:

                 Name: 'SE2'
          StateBounds: [3x2 double]
    NumStateVariables: 3
             WeightXY: 1
          WeightTheta: 0.1000

Créez une paire d'états dans un espace 2D.

state1 = [2 10 -pi];
state2 = [0 -2.5 -pi/4];

Interpolez à mi-chemin entre deux états.

state = interpolate(space,state1,state2,0.5)
state = 1×3

    1.0000    3.7500   -1.9635

Interpolez plusieurs points avec un intervalle fixe.

states = interpolate(space,state1,state2,0:0.02:1)
states = 51×3

    2.0000   10.0000   -3.1416
    1.9600    9.7500   -3.0945
    1.9200    9.5000   -3.0473
    1.8800    9.2500   -3.0002
    1.8400    9.0000   -2.9531
    1.8000    8.7500   -2.9060
    1.7600    8.5000   -2.8588
    1.7200    8.2500   -2.8117
    1.6800    8.0000   -2.7646
    1.6400    7.7500   -2.7175
      ⋮
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Créez un espace d'état SE(3) avec des propriétés par défaut.

space = stateSpaceSE3
space = 
  stateSpaceSE3 with properties:

                 Name: 'SE3'
          StateBounds: [7x2 double]
    NumStateVariables: 7
            WeightXYZ: 1
     WeightQuaternion: 0.1000

Créez une paire d'états dans un espace 3D.

state1 = [2 10 3 0.2 0 0 0.8];
state2 = [0 -2.5 4 0.7 0.3 0 0];

Interpolez à mi-chemin entre deux états.

state = interpolate(space,state1,state2,0.5)
state = 1×7

    1.0000    3.7500    3.5000    0.7428    0.2519         0    0.6203

Interpolez plusieurs points avec un intervalle fixe.

states = interpolate(space,state1,state2,0:0.02:1)
states = 51×7

    2.0000   10.0000    3.0000    0.2425         0         0    0.9701
    1.9600    9.7500    3.0200    0.2663    0.0109         0    0.9638
    1.9200    9.5000    3.0400    0.2899    0.0217         0    0.9568
    1.8800    9.2500    3.0600    0.3133    0.0326         0    0.9491
    1.8400    9.0000    3.0800    0.3365    0.0434         0    0.9407
    1.8000    8.7500    3.1000    0.3594    0.0542         0    0.9316
    1.7600    8.5000    3.1200    0.3821    0.0650         0    0.9218
    1.7200    8.2500    3.1400    0.4045    0.0757         0    0.9114
    1.6800    8.0000    3.1600    0.4266    0.0864         0    0.9003
    1.6400    7.7500    3.1800    0.4484    0.0969         0    0.8886
      ⋮

Arguments d'entrée

réduire tout

Objet d'espace d'état, spécifié comme un objet stateSpaceSE2, stateSpaceSE3, stateSpaceDubins ou stateSpaceReedsShepp .

État de départ de l'interpolation, spécifié comme vecteur de valeurs réelles à trois ou sept éléments.

Pour les objets spatiaux d'état 2D stateSpaceSE2, stateSpaceDubins et stateSpaceReedsShepp, l'état est un vecteur de forme [x y theta], qui définit la xy-position et l'angle d'orientation theta d'un état dans l'espace d'état.

Pour l'objet spatial d'état 3D stateSpaceSE3, l'état est un vecteur de forme [x y z qw qx qy qz], qui définit la position xyz et orientation quaternion [qw qx qy qz] d'un état dans l'espace des états.

Types de données : single | double

État final pour l'interpolation, spécifié comme vecteur de valeurs réelles à trois ou sept éléments.

Pour les objets spatiaux d'état 2D stateSpaceSE2, stateSpaceDubins et stateSpaceReedsShepp, l'état est un vecteur de forme [x y theta], qui définit la xy-position et l'angle d'orientation theta d'un état dans l'espace d'état.

Pour l'objet spatial d'état 3D stateSpaceSE3, l'état est un vecteur de forme [x y z qw qx qy qz], qui définit la position xyz et orientation quaternion [qw qx qy qz] d'un état dans l'espace des états.

Types de données : single | double

Rapport d'interpolation, spécifié sous la forme d'un scalaire compris dans la plage [0, 1], ou d'un vecteur colonne d'éléments n de valeurs comprises dans la plage [0, 1] . n est le nombre de points d'interpolation souhaités.

Types de données : single | double

Arguments de sortie

réduire tout

États interpolés, renvoyés sous la forme d'une n-by-3 ou n-by-7 de valeurs réelles. n est le nombre de points d'interpolation spécifié par l'argument d'entrée ratio .

Pour les objets de l'espace d'état 2D stateSpaceSE2, stateSpaceDubins et stateSpaceReedsShepp, chaque ligne est de la forme [x y theta], qui définit la position xy et l'angle d'orientation theta des états interpolés.

Pour l'objet spatial d'état 3D stateSpaceSE3, chaque ligne est de la forme [x y z qw qx qy qz], qui définit la position et l'orientation du quaternion du xyz [qw qx qy qz] des états interpolés.

Types de données : single | double

Historique des versions

Introduit dans R2019b

Voir aussi

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