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sampleUniform

Exemple d'état utilisant une distribution uniforme

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Syntaxe

state = sampleUniform(space)
state = sampleUniform(space,numSamples)
state = sampleUniform(space,nearState,distVector,numSamples)

Description

state = sampleUniform(space) échantillonne un état dans les limites de la propriété StateBounds de l'objet d'espace d'état spécifié space en utilisant une distribution de probabilité uniforme. Pour un objet stateSpaceSE3 , les variables d'état correspondant à l'orientation sont liées à un quaternion unitaire en utilisant une distribution uniforme de rotations aléatoires.

state = sampleUniform(space,numSamples) renvoie un nombre spécifié d'échantillons d'état numSamples dans les limites de l'objet espace d'état.

exemple

state = sampleUniform(space,nearState,distVector,numSamples) échantillonne les états dans une sous-région spécifiée des limites de l'objet d'espace d'état. Spécifiez le centre de la région d'échantillonnage nearState et la distance entre le centre de la région d'échantillonnage et ses limites distVector.

Remarque

L'objet stateSpaceSE3 ne prend pas en charge cette syntaxe.

Exemples

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Créez un espace d'état SE(3).

space = stateSpaceSE3([-10 10; -10 10; -10 10; inf inf; inf inf; inf inf; inf inf])
space = 
  stateSpaceSE3 with properties:

                 Name: 'SE3'
          StateBounds: [7x2 double]
    NumStateVariables: 7
            WeightXYZ: 1
     WeightQuaternion: 0.1000

Exemple d'états 3 dans les limites complètes de l'État.

state = sampleUniform(space,3)
state = 3×7

    6.2945    8.1158   -7.4603    0.6316    0.3078   -0.6921   -0.1654
    8.2675    2.6472   -8.0492   -0.0834   -0.9448    0.2709    0.1641
   -4.4300    0.9376    9.1501    0.5771   -0.5458   -0.5490   -0.2601

Arguments d'entrée

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Objet d'espace d'état, spécifié comme un objet stateSpaceSE2, stateSpaceSE3, stateSpaceDubins ou stateSpaceReedsShepp .

Nombre d'échantillons, spécifié sous forme d'entier positif.

Types de données : single | double

Centre de la région d'échantillonnage, spécifié comme vecteur à trois éléments de valeurs réelles.

Pour les objets spatiaux d'état 2D stateSpaceSE2, stateSpaceDubins et stateSpaceReedsShepp, l'état est un vecteur de forme [x y theta], qui définit la xy-position et l'angle d'orientation theta d'un état dans l'espace d'état.

Remarque

L'objet stateSpaceSE3 ne prend pas en charge cet argument.

Types de données : single | double

Distance entre la limite de la région d'échantillonnage et le centre, spécifiée sous la forme d'un vecteur à trois éléments de nombres positifs.

Pour les objets spatiaux d'état 2D stateSpaceSE2, stateSpaceDubins et stateSpaceReedsShepp, l'état est un vecteur de forme [x y theta], qui définit la xy-position et l'angle d'orientation theta d'un état dans l'espace d'état.

Remarque

L'objet stateSpaceSE3 ne prend pas en charge cet argument.

Types de données : single | double

Arguments de sortie

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Échantillons d'état, renvoyés sous la forme d'une matrice n-par-3 ou n-par-7 de valeurs réelles. n est le nombre d’échantillons.

Pour les objets de l'espace d'état 2D stateSpaceSE2, stateSpaceDubins et stateSpaceReedsShepp, chaque ligne est de la forme [x y theta], qui définit la position xy et l'angle d'orientation theta des états échantillonnés.

Pour l'objet spatial d'état 3D stateSpaceSE3, chaque ligne est de la forme [x y z qw qx qy qz], qui définit la position et l'orientation du quaternion du xyz [qw qx qy qz] des états échantillonnés.

Types de données : single | double

Historique des versions

Introduit dans R2019b

Voir aussi

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