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tunerPlotPose

Tracer les estimations de pose du filtre pendant le réglage

Depuis R2021a

Description

exemple

stopTuning = tunerPlotPose(params,tunerValues) trace l'estimation de la pose actuelle, composée de l'orientation (et éventuellement de la position, en fonction du filtre) et des valeurs de vérité terrain. params contient les meilleures estimations des paramètres de filtre au cours de l'itération de réglage en cours. tunerValues contient des informations sur la configuration du tuner, les données du capteur et les données de vérité sur le terrain. Utilisez cette fonction comme valeur pour la propriété OutputFcn de l'objet tunerconfig pour tracer les résultats du réglage pendant les itérations.

Exemples

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Créez un objet tunerconfiguration . Définissez la fonction tunerPlotPose comme fonction de sortie de l'objet.

tc = tunerconfig('imufilter','OutputFcn',@tunerPlotPose)
tc = 
  tunerconfig with properties:

               Filter: "imufilter"
    TunableParameters: ["AccelerometerNoise"    "GyroscopeNoise"    "GyroscopeDriftNoise"    "LinearAccelerationNoise"    "LinearAccelerationDecayFactor"]
          StepForward: 1.1000
         StepBackward: 0.5000
        MaxIterations: 20
       ObjectiveLimit: 0.1000
    FunctionTolerance: 0
              Display: iter
                 Cost: RMS
            OutputFcn: @tunerPlotPose

Chargez les données du capteur préenregistrées.

ld = load('imufilterTuneData.mat');

Ajustez un objet imufilter à l'aide des données du capteur. Les données de vérité et les estimations sont présentées dans une figure.

tune(imufilter,ld.sensorData,ld.groundTruth,tc)
    Iteration    Parameter                        Metric
    _________    _________                        ______
    1            AccelerometerNoise               0.0857

Figure Tuning Results contains 3 axes objects. Axes object 1 with title Orientation, ylabel Yaw (deg) contains 2 objects of type line. This object represents Ground Truth. Axes object 2 with ylabel Pitch (deg) contains 2 objects of type line. Axes object 3 with xlabel Time (sec), ylabel Roll (deg) contains 2 objects of type line. This object represents Filter Estimate.

Arguments d'entrée

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Estimations des paramètres de filtre au cours de l'itération en cours du processus de réglage, spécifiées sous forme de structure. La structure contient un champ pour chaque propriété publique du filtre et des champs supplémentaires pour tout bruit de mesure requis. Les noms exacts des champs varient en fonction du filtre en cours de réglage.

Valeurs du tuner, spécifiées sous forme de structure. La structure comporte ces champs :

Nom de domaineDescription
IterationNombre d'itérations du tuner, spécifié sous forme d'entier positif
SensorDataEntrée des données du capteur dans la fonction tune
GroundTruthEntrée de vérité terrain dans la fonction tune
ConfigurationObjet tunerconfig utilisé pour le réglage
CostCoût de réglage à la fin de l'itération en cours

Arguments de sortie

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Arrêtez le processus de réglage, renvoyé sous la forme false. Par conséquent, l'utilisation de la fonction tunerPlotPose comme fonction de sortie d'un objet tunerconfig ne termine jamais le processus de réglage d'un filtre de fusion.

Historique des versions

Introduit dans R2021a