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predict

Mettre à jour les états à l'aide des données de l'accéléromètre et du gyroscope pour ahrs10filter

Syntaxe

predict(FUSE,accelReadings,gyroReadings)

Description

predict(FUSE,accelReadings,gyroReadings) fusionne les données de l'accéléromètre et du gyroscope pour mettre à jour l'estimation de l'état.

Exemples

Prédire l'état à l'aide de ahrs10filter

Create un objet ahrs10filter et afficher son état.

filter = ahrs10filter;
disp(filter.State')

    1.0000         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Prédire l'état du filtre sur la base d'une lecture de l'accéléromètre de [1 1 1]$\mathrm{m}/{\mathrm{s}}^2$et une lecture gyroscopique de [1 1 0] rad/s. Afficher l'état.

predict(filter,[1 1 1],[1 1 0])
disp(filter.State')

    1.0000    0.0025    0.0025         0         0    0.0441         0         0         0         0         0         0   27.5550   -2.4169  -16.0849         0         0         0

Arguments d'entrée

FUSE — ahrs10Filter objet

objet

Objet de ahrs10filter.

accelReadings — Lectures de l'accéléromètre dans le système de coordonnées du corps du capteur (m/s²)

N-matrice par 3

Lectures de l'accéléromètre dans le système de coordonnées local du corps du capteur en m/s², spécifié comme une matrice N-by-3. N est le nombre d'échantillons, et les trois colonnes de accelReadings représentent les mesures [x y z]. Les lectures de l'accéléromètre sont supposées correspondre à la fréquence d'échantillonnage spécifiée par la propriété IMUSampleRate .

Types de données : single | double

gyroReadings — Lectures du gyroscope dans le système de coordonnées du corps du capteur (rad/s)

N-matrice par 3

Lectures du gyroscope dans le système de coordonnées du corps du capteur en rad/s, spécifiées sous la forme d'une matrice N-by-3. N est le nombre d'échantillons, et les trois colonnes de gyroReadings représentent les mesures [x y z]. Les lectures du gyroscope sont supposées correspondre à la fréquence d'échantillonnage spécifiée par la propriété IMUSampleRate .

Types de données : single | double

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2019a

Voir aussi

ahrs10filter | insfilter