updateObstaclePose
Mettre à jour les états des obstacles
Syntaxe
Description
updateObstaclePose( met à jour les états des obstacles spécifiés dans la liste des capsules. Si un ID d'obstacle spécifié n'existe pas déjà, la fonction ajoute un nouveau corps d'ego avec cet ID à la liste.capsuleListObj,obstacleIDs,poseStruct)
status = updateObstaclePose(capsuleListObj,obstacleIDs,poseStruct)
Exemples
Construisez un chemin corporel de l'ego et maintenez les états d'obstacles à l'aide de l'objet dynamicCapsuleList . Visualisez les états de tous les objets de l'environnement à différents horodatages. Validez le chemin du corps de l’ego en vérifiant les collisions avec des obstacles dans l’environnement.
Créez l'objet dynamicCapsuleList . Extrayez le nombre maximum d'étapes à utiliser comme nombre d'horodatages pour vos chemins d'objet.
obsList = dynamicCapsuleList; numSteps = obsList.MaxNumSteps;
Ajouter un corps d'ego
Définissez un corps d'ego en spécifiant l'ID, la géométrie et l'état ensemble dans une structure. La géométrie de la capsule a une longueur de 3 m et un rayon de 1 m. Spécifiez l'état sous forme de chemin linéaire de x = 0m à x = 100m.
egoID1 = 1; geom = struct("Length",3,"Radius",1,"FixedTransform",eye(3)); states = linspace(0,1,obsList.MaxNumSteps)'.*[100 0 0]; egoCapsule1 = struct('ID',egoID1,'States',states,'Geometry',geom); addEgo(obsList,egoCapsule1); show(obsList,"TimeStep",[1:numSteps]); ylim([-20 20])
Ajouter des obstacles
Spécifiez les états de deux obstacles séparés du corps du moi de 5 m dans des directions opposées sur l'axe y . Supposons que les obstacles ont la même géométrie geom que le corps de l'ego.
obsState1 = states + [0 5 0]; obsState2 = states + [0 -5 0]; obsCapsule1 = struct('ID',1,'States',obsState1,'Geometry',geom); obsCapsule2 = struct('ID',2,'States',obsState2,'Geometry',geom); addObstacle(obsList,obsCapsule1); addObstacle(obsList,obsCapsule2); show(obsList,"TimeStep",[1:numSteps]); ylim([-20 20])
Mettre à jour les obstacles
Modifiez l'emplacement de vos obstacles et les dimensions géométriques au fil du temps. Utilisez la structure générée précédemment, modifiez les champs et mettez à jour les obstacles à l'aide des fonctions objets updateObstacleGeometry et updateObstaclePose . Réduit le rayon du premier obstacle à 0,5 m et modifie le chemin pour le déplacer vers le corps de l'ego.
obsCapsule1.Geometry.Radius = 0.5; obsCapsule1.States = ... [linspace(0,100,numSteps)' ... % x linspace(5,-4,numSteps)' ... % y zeros(numSteps,1)]; % theta updateObstacleGeometry(obsList,1,obsCapsule1); updateObstaclePose(obsList,1,obsCapsule1);
Vérifier les collisions
Visualisez les nouveaux chemins. Montrer où se situent les collisions entre le corps de l'ego et un obstacle, que l'écran met en évidence en rouge. Notez que les collisions entre les obstacles ne sont pas vérifiées.
show(obsList,"TimeStep",[1:numSteps],"ShowCollisions",1); ylim([-20 20]) xlabel("X (m)") ylabel("Y (m)")
Vérifiez par programme les collisions à l'aide de la fonction objet checkCollision . La fonction renvoie un vecteur de valeurs logiques qui indique l'état de chaque pas de temps. Le vecteur est transposé à des fins d'affichage.
collisions = checkCollision(obsList)'
collisions = 1x31 logical array
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Pour valider des chemins avec un grand nombre d'étapes, utilisez la fonction any sur le vecteur des valeurs de collision.
if any(collisions) disp("Collision detected.") end
Collision detected.
Mettre à jour le chemin de l'ego
Spécifiez un nouveau chemin pour le corps de l’ego. Visualisez à nouveau les chemins, affichant les collisions.
egoCapsule1.States = ... [linspace(0,100,numSteps)' ... % x 3*sin(linspace(0,2*pi,numSteps))' ... % y zeros(numSteps,1)]; % theta updateEgoPose(obsList,1,egoCapsule1); show(obsList,"TimeStep",[1:numSteps],"ShowCollisions",1); ylim([-20 20])
Arguments d'entrée
Arguments de sortie
Capacités étendues
Historique des versions
Introduit dans R2020b
