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updateObstacleGeometry

Mettre à jour les propriétés géométriques des obstacles

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Syntaxe

updateObstacleGeometry(capsuleListObj,obstacleIDs,geomStruct)
status = updateObstacleGeometry(capsuleListObj,obstacleIDs,geomStruct)

Description

updateObstacleGeometry(capsuleListObj,obstacleIDs,geomStruct) met à jour les paramètres géométriques pour les obstacles spécifiés dans la liste des capsules. Si un ID d'obstacle spécifié n'existe pas déjà, la fonction ajoute un nouvel obstacle avec cet ID à la liste.

exemple

status = updateObstacleGeometry(capsuleListObj,obstacleIDs,geomStruct) renvoie un indicateur indiquant si un obstacle est ajouté, mis à jour ou un doublon.

Exemples

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Construisez un chemin corporel de l'ego et maintenez les états d'obstacles à l'aide de l'objet dynamicCapsuleList . Visualisez les états de tous les objets de l'environnement à différents horodatages. Validez le chemin du corps de l’ego en vérifiant les collisions avec des obstacles dans l’environnement.

Créez l'objet dynamicCapsuleList . Extrayez le nombre maximum d'étapes à utiliser comme nombre d'horodatages pour vos chemins d'objet.

obsList = dynamicCapsuleList;
numSteps = obsList.MaxNumSteps;

Ajouter un corps d'ego

Définissez un corps d'ego en spécifiant l'ID, la géométrie et l'état ensemble dans une structure. La géométrie de la capsule a une longueur de 3 m et un rayon de 1 m. Spécifiez l'état sous forme de chemin linéaire de x = 0m à x = 100m. 

egoID1 = 1;
geom = struct("Length",3,"Radius",1,"FixedTransform",eye(3));
states = linspace(0,1,obsList.MaxNumSteps)'.*[100 0 0];

egoCapsule1 = struct('ID',egoID1,'States',states,'Geometry',geom);
addEgo(obsList,egoCapsule1);

show(obsList,"TimeStep",[1:numSteps]);
ylim([-20 20])

Figure contains an axes object. The axes object contains an object of type patch.

Ajouter des obstacles

Spécifiez les états de deux obstacles séparés du corps du moi de 5 m dans des directions opposées sur l'axe  y . Supposons que les obstacles ont la même géométrie geom que le corps de l'ego.

obsState1 = states + [0 5 0];
obsState2 = states + [0 -5 0];

obsCapsule1 = struct('ID',1,'States',obsState1,'Geometry',geom);
obsCapsule2 = struct('ID',2,'States',obsState2,'Geometry',geom);

addObstacle(obsList,obsCapsule1);
addObstacle(obsList,obsCapsule2);

show(obsList,"TimeStep",[1:numSteps]);
ylim([-20 20])

Figure contains an axes object. The axes object contains 3 objects of type patch.

Mettre à jour les obstacles

Modifiez l'emplacement de vos obstacles et les dimensions géométriques au fil du temps. Utilisez la structure générée précédemment, modifiez les champs et mettez à jour les obstacles à l'aide des fonctions objets updateObstacleGeometry et updateObstaclePose . Réduit le rayon du premier obstacle à 0,5 m et modifie le chemin pour le déplacer vers le corps de l'ego.

obsCapsule1.Geometry.Radius = 0.5;

obsCapsule1.States = ...
    [linspace(0,100,numSteps)' ... % x
     linspace(5,-4,numSteps)' ... % y 
     zeros(numSteps,1)]; % theta

updateObstacleGeometry(obsList,1,obsCapsule1);
updateObstaclePose(obsList,1,obsCapsule1);

Vérifier les collisions

Visualisez les nouveaux chemins. Montrer où se situent les collisions entre le corps de l'ego et un obstacle, que l'écran met en évidence en rouge. Notez que les collisions entre les obstacles ne sont pas vérifiées.

show(obsList,"TimeStep",[1:numSteps],"ShowCollisions",1);
ylim([-20 20])
xlabel("X (m)")
ylabel("Y (m)")

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X (m), ylabel Y (m) contains 3 objects of type patch.

Vérifiez par programme les collisions à l'aide de la fonction objet checkCollision . La fonction renvoie un vecteur de valeurs logiques qui indique l'état de chaque pas de temps. Le vecteur est transposé à des fins d'affichage. 

collisions = checkCollision(obsList)'
collisions = 1x31 logical array

   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   0   1   1   1   1   1   1   1   1   1   1   0   0   0   0   0   0   0   0   0

Pour valider des chemins avec un grand nombre d'étapes, utilisez la fonction any sur le vecteur des valeurs de collision.

if any(collisions)
    disp("Collision detected.")
end
Collision detected.

Mettre à jour le chemin de l'ego

Spécifiez un nouveau chemin pour le corps de l’ego. Visualisez à nouveau les chemins, affichant les collisions.

egoCapsule1.States = ...
    [linspace(0,100,numSteps)' ... % x
    3*sin(linspace(0,2*pi,numSteps))' ... % y
    zeros(numSteps,1)]; % theta

updateEgoPose(obsList,1,egoCapsule1);

show(obsList,"TimeStep",[1:numSteps],"ShowCollisions",1);
ylim([-20 20])

Figure contains an axes object. The axes object contains 3 objects of type patch.

Arguments d'entrée

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Liste de capsules dynamiques, spécifiée comme objet dynamicCapsuleList ou dynamicCapsuleList3D .

ID des obstacles à mettre à jour, spécifiés comme vecteur d'entiers positifs.

Paramètres géométriques des corps du moi, spécifiés sous forme de structure ou de tableau de structures, où chaque structure contient les champs de la structure dans le champ Geometry de l'obstacle à mettre à jour. Les champs de cette structure dépendent si vous utilisez un objet dynamicCapsuleList ou dynamicCapsuleList3D .

Types de données : struct

Arguments de sortie

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Résultat de la mise à jour des obstacles, spécifiés comme N- élément vecteur colonne de uns, de zéros et de uns négatifs. N est le nombre d'obstacles spécifié dans l'argument obstacleIDs . Chaque valeur indique si l'obstacle est supprimé (1), introuvable (0) ou un doublon (-1). Si vous spécifiez le même ID d'obstacle plusieurs fois dans l'argument d'entrée obstacleIDs , alors toutes les entrées sauf la dernière sont marquées comme doublons.

Capacités étendues

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Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2020b

Voir aussi

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