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removeObstacle

Supprimer les obstacles de la liste des capsules

Depuis R2020b

réduire tous les éléments de la page

Syntaxe

removeObstacle(capsuleListObj,obstacleIDs)
status = removeObstacle(capsuleListObj,obstacleIDs)

Description

exemple

removeObstacle(capsuleListObj,obstacleIDs) supprime les obstacles avec les ID spécifiés de la liste des capsules dynamiques.

status = removeObstacle(capsuleListObj,obstacleIDs) renvoie en outre un indicateur indiquant si un obstacle est supprimé, introuvable ou s'il s'agit d'un doublon.

Exemples

réduire tout

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Ajoutez des obstacles à un environnement à l'aide de l'objet dynamicCapsuleList . Modifier les propriétés des obstacles. Supprimez un obstacle de l’environnement. Visualisez les états de tous les objets de l'environnement à différents horodatages.

Créez l'objet dynamicCapsuleList . Extrayez le nombre maximum d'étapes à utiliser comme nombre d'horodatages pour les chemins d'objet.

capsuleList = dynamicCapsuleList;
numSteps = capsuleList.MaxNumSteps;

Ajouter des obstacles

Spécifiez les états des deux obstacles sous forme de chemin linéaire de x = 0 m à x = 100 m. Les deux obstacles sont séparés de 10 m dans des directions opposées sur l'axe y .

obsState = linspace(0,1,numSteps)'.*[100 0 0];
obsState1 = obsState+[0 10 0];
obsState2 = obsState+[0 -10 0];

Générez des poses et des structures géométriques par défaut pour les deux obstacles à l'aide des ID d'obstacle.

[obsIDs,obsPoseStruct] = obstaclePose(capsuleList,[1 2]);
[obsIDs,obsGeomStruct] = obstacleGeometry(capsuleList,obsIDs);

Mettre à jour les obstacles

Attribuez les états aux obstacles. 

obsPoseStruct(1).States = obsState1;
obsPoseStruct(2).States = obsState2;

Augmentez le rayon du premier obstacle à 2 m.

obsGeomStruct(1).Geometry.Radius = 2;

mettez à jour les obstacles à l'aide des fonctions objets updateObstaclePose et updateObstacleGeometry .

updateObstaclePose(capsuleList,obsIDs,obsPoseStruct);
updateObstacleGeometry(capsuleList,obsIDs,obsGeomStruct);

Visualisez les obstacles.

show(capsuleList,'TimeStep',1:numSteps);
axis equal

Figure contains an axes object. The axes object contains 2 objects of type patch.

Enlever les obstacles

Supprimez le premier obstacle de la liste des capsules en précisant son ID.

removeObstacle(capsuleList,1);

Visualisez à nouveau les obstacles.

show(capsuleList,'TimeStep',1:numSteps);
axis equal

Figure contains an axes object. The axes object contains an object of type patch.

Arguments d'entrée

réduire tout

Liste de capsules dynamique, spécifiée comme objet dynamicCapsuleList ou dynamicCapsuleList3D .

ID des obstacles à supprimer, spécifiés comme vecteur d'entiers positifs.

Arguments de sortie

réduire tout

Résultat de la suppression des obstacles, spécifié comme N- élément vecteur colonne de uns, de zéros et de uns négatifs. N est le nombre d'obstacles spécifié dans l'argument obstacleIDs . Chaque valeur indique si l'obstacle est supprimé (1), introuvable (0) ou un doublon (-1). Si vous spécifiez le même ID d'obstacle plusieurs fois dans l'argument d'entrée obstacleIDs , alors toutes les entrées sauf la dernière sont marquées comme doublons.

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2020b

Voir aussi

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