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eul2rotm

Convertir les angles d'Euler en matrice de rotation

Syntaxe

rotm = eul2rotm(eul)

rotm = eul2rotm(eul,sequence)

Description

rotm = eul2rotm(eul) convertit un ensemble d'angles d'Euler, eul, en la matrice de rotation correspondante, rotm. Lors de l'utilisation de la matrice de rotation, prémultipliez-la par les coordonnées à faire pivoter (au lieu de la postmultiplier). L'ordre par défaut pour les rotations d'angles d'Euler est "ZYX".

rotm = eul2rotm(eul,sequence) convertit les angles d'Euler en une matrice de rotation, rotm. Les angles d'Euler sont spécifiés dans la séquence de rotation des axes, sequence. L'ordre par défaut pour les rotations d'angles d'Euler est "ZYX".

Exemples

Convertir les angles d'Euler en matrice de rotation

eul = [0 pi/2 0];
rotmZYX = eul2rotm(eul)

rotmZYX = 3×3

    0.0000         0    1.0000
         0    1.0000         0
   -1.0000         0    0.0000

Convertir les angles d'Euler en matrice de rotation en utilisant l'ordre des axes ZYZ

eul = [0 pi/2 pi/2];
rotmZYZ = eul2rotm(eul,'ZYZ')

rotmZYZ = 3×3

    0.0000   -0.0000    1.0000
    1.0000    0.0000         0
   -0.0000    1.0000    0.0000

Arguments d'entrée

eul — angles de rotation d'Euler

Matrice nx3

Angles de rotation d'Euler en radians, spécifiés sous forme d'un tableau nx3 d'angles de rotation d'Euler intrinsèques. Chaque ligne représente un ensemble d'angles d'Euler dans la séquence définie par l'argument sequence. Par exemple, avec la séquence par défaut "ZYX", chaque ligne de eul est de la forme [zAngle yAngle xAngle].

Exemple : [0 0 1.5708]

sequence — Séquence de rotation axiale

"ZYX" (par défaut) | "ZYZ" | "ZXY" | "ZXZ" | "YXY" | "YZX" | "YXZ" | "YZY" | "XYX" | "XYZ" | "XZX" | "XZY"

Séquence de rotation des axes pour les angles d'Euler, spécifiée comme l'une de ces chaînes de caractères scalaires :

• "ZYX" (par défaut)

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

Chaque caractère indique l'axe correspondant. Par exemple, si la séquence est "ZYX", alors les trois angles d'Euler spécifiés sont interprétés dans l'ordre comme une rotation autour de l'axe z, une rotation autour de l'axe y et une rotation autour de l'axe x. Lorsqu'on applique cette rotation à un point, elle appliquera les rotations d'axe dans l'ordre x, puis y, puis z.

Types de données : string | char

Arguments de sortie

rotm — Matrice de rotation

Matrice 3x3xn

Matrice de rotation, renvoyée sous forme de matrice 3x3xn contenant des matrices de rotation n. Chaque matrice de rotation a une taille de 3x3 et est orthonormale. Lors de l'utilisation de la matrice de rotation, prémultipliez-la par les coordonnées à faire pivoter (au lieu de la postmultiplier).

Exemple : [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2015a

R2023a: Prise en charge supplémentaire des séquences d'Euler

eul2rotm prend en charge des séquences d'Euler supplémentaires pour l'argument sequence. Voici toutes les séquences d'Euler prises en charge :

• "ZYX"

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

Voir aussi

rotm2eul | so2 | so3