eul = rotm2eul(rotm) convertit une matrice de rotation, rotm, en angles d'Euler correspondants, eul. La matrice de rotation d'entrée doit être sous la forme de prémultiplication pour les rotations. L'ordre par défaut des rotations d'angle d'Euler est "ZYX".
eul = rotm2eul(rotm,sequence) convertit une matrice de rotation en angles d'Euler. Les angles d'Euler sont spécifiés dans la séquence de rotation des axes, sequence. L'ordre par défaut des rotations d'angle d'Euler est "ZYX".
[eul,eulAlt] = rotm2eul(___) renvoie également un ensemble alternatif d'angles d'Euler qui représente la même rotation eulAlt.
Matrice de rotation, spécifiée comme une matrice 3 par 3 par n contenant des matrices de rotation n . Chaque matrice de rotation a une taille de 3 x 3 et est orthonormée. La matrice de rotation d'entrée doit être sous la forme de prémultiplication pour les rotations.
Remarque
Les matrices de rotation légèrement non orthonormales peuvent donner des résultats complexes. Pensez à valider votre matrice avant de saisir la fonction.
Séquence de rotation des axes pour les angles d'Euler, spécifiée comme l'un de ces scalaires de chaîne :
"ZYX" (par défaut)
"ZYZ"
"ZXY"
"ZXZ"
"YXY"
"YZX"
"YXZ"
"YZY"
"XYX"
"XYZ"
"XZX"
"XZY"
Chaque caractère indique l'axe correspondant. Par exemple, si la séquence est "ZYX", alors les trois angles d'Euler spécifiés sont interprétés dans l'ordre comme une rotation autour de l'axe z, une rotation autour de l'axe y-axis, et une rotation autour de l' x-axis. Lors de l'application de cette rotation à un point, il appliquera les rotations des axes dans l'ordre x, puis y, puis z.
Angles de rotation d'Euler en radians, renvoyés sous la forme d'un n-par-3 d'angles de rotation d'Euler. Chaque ligne représente un ensemble d'angles d'Euler.
Exemple : [0 0 1.5708]
eulAlt — Solution alternative d'angle de rotation d'Euler n-matrice par 3
Solution alternative d'angle de rotation d'Euler en radians, renvoyée sous la forme d'un n-par-3 d'angles de rotation d'Euler. Chaque ligne représente un ensemble d'angles d'Euler.
Exemple : [0 0 1.5708]
Capacités étendues
Génération de code C/C++ Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.
R2023a: Prise en charge supplémentaire de la séquence d'Euler
rotm2eul prend en charge des séquences d'Euler supplémentaires pour l'argument sequences . Voici toutes les séquences d'Euler prises en charge :
"ZYX"
"ZYZ"
"ZXY"
"ZXZ"
"YXY"
"YZX"
"YXZ"
"YZY"
"XYX"
"XYZ"
"XZX"
"XZY"
R2020a: Sortie d'angle d'Euler alternative
rotm2eul génère désormais en option un ensemble alternatif d'angles d'Euler eulAlt qui représentent également la même rotation que les angles d'Euler de sortie d'origine eul. Donc, si vous utilisez eul ou eulAlt pour faire pivoter un point, le point résultant est le même.
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