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tform2eul

Extraire les angles d'Euler d'une transformation homogène

Syntaxe

eul = tform2eul(tform)

eul = tform2eul(tform, sequence)

[eul,eulAlt] = tform2eul(___)

Description

eul = tform2eul(tform) extrait la composante de rotation d'une transformation homogène, tform, et la renvoie sous forme d'angles d'Euler, eul. Les composants traductionnels de tform sont ignorés. La transformation homogène d'entrée doit être sous la forme de prémultiplication pour les transformations. L'ordre par défaut des rotations d'angle d'Euler est "ZYX".

eul = tform2eul(tform, sequence) extrait les angles d'Euler, eul, à partir d'une transformation homogène, tform, en utilisant la séquence de rotation spécifiée, sequence. L'ordre par défaut des rotations d'angle d'Euler est "ZYX".

[eul,eulAlt] = tform2eul(___) renvoie également un ensemble alternatif d'angles d'Euler qui représente la même rotation eulAlt.

Exemples

Extraire les angles d'Euler de la matrice de transformation homogène

tform = [1 0 0 0.5; 0 -1 0 5; 0 0 -1 -1.2; 0 0 0 1];
eulZYX = tform2eul(tform)

eulZYX = 1×3

         0         0    3.1416

Extraire les angles d'Euler de la matrice de transformation homogène à l'aide de la rotation ZYZ

tform = [1 0 0 0.5; 0 -1 0 5; 0 0 -1 -1.2; 0 0 0 1];
eulZYZ = tform2eul(tform,'ZYZ')

eulZYZ = 1×3

         0   -3.1416    3.1416

Arguments d'entrée

tform — Transformation homogène

Matrice 4-par-4-par- n

Transformation homogène, spécifiée par une matrice n de transformations homogènes n . La transformation homogène d'entrée doit être sous la forme de prémultiplication pour les transformations.

Exemple : [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

sequence — Séquence de rotation des axes

"ZYX" (par défaut) | "ZYZ" | "ZXY" | "ZXZ" | "YXY" | "YZX" | "YXZ" | "YZY" | "XYX" | "XYZ" | "XZX" | "XZY"

Séquence de rotation des axes pour les angles d'Euler, spécifiée comme l'un de ces scalaires de chaîne :

• "ZYX" (par défaut)

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

Chaque caractère indique l'axe correspondant. Par exemple, si la séquence est "ZYX", alors les trois angles d'Euler spécifiés sont interprétés dans l'ordre comme une rotation autour de l'axe z, une rotation autour de l'axe y-axis, et une rotation autour de l' x-axis. Lors de l'application de cette rotation à un point, il appliquera les rotations des axes dans l'ordre x, puis y, puis z.

Types de données : string | char

Arguments de sortie

eul — Angles de rotation d'Euler

n-matrice par 3

Angles de rotation d'Euler en radians, renvoyés sous la forme d'un n-par-3 d'angles de rotation d'Euler. Chaque ligne représente un ensemble d'angles d'Euler.

Exemple : [0 0 1.5708]

eulAlt — Solution alternative d'angle de rotation d'Euler

n-matrice par 3

Solution alternative d'angle de rotation d'Euler en radians, renvoyée sous la forme d'un n-par-3 d'angles de rotation d'Euler. Chaque ligne représente un ensemble d'angles d'Euler.

Exemple : [0 0 1.5708]

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2015a

R2023a: Prise en charge supplémentaire de la séquence d'Euler

tform2eul prend en charge des séquences d'Euler supplémentaires pour l'argument sequences . Voici toutes les séquences d'Euler prises en charge :

• "ZYX"

• "ZYZ"

• "ZXY"

• "ZXZ"

• "YXY"

• "YZX"

• "YXZ"

• "YZY"

• "XYX"

• "XYZ"

• "XZX"

• "XZY"

R2020a: Sortie d'angle d'Euler alternative

tform2eul génère désormais en option un ensemble alternatif d'angles d'Euler eulAlt qui représentent également la même rotation que les angles d'Euler de sortie d'origine eul. Donc, si vous utilisez eul ou eulAlt pour faire pivoter un point, le point résultant est le même.

Voir aussi

eul2tform | se2 | se3