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insMotionPose

Modèle pour l'estimation de mouvement 3D

Depuis R2022a

Description

L'objet insMotionPose modélise un mouvement 3D en supposant une vitesse angulaire constante et une accélération linéaire constante. Passer un objet insMotionPose à un objet insEKF permet d'estimer le mouvement 3D, y compris l'orientation, la vitesse angulaire, la position, la vitesse linéaire et l'accélération linéaire. Pour plus de détails sur le modèle de mouvement, voir Algorithmes.

Création

Syntaxe

model = insMotionPose

Description

model = insMotionPose crée un objet insMotionPose . Passer model à un objet insEKF permet d'estimer :

• Le quaternion d'orientation du référentiel de navigation vers le châssis.

• La vitesse angulaire de la plate-forme, exprimée dans le cadre de la carrosserie.

• La position de la plateforme, exprimée dans le cadre de navigation.

• La vitesse de la plateforme, exprimée dans le repère de navigation.

• L'accélération de la plateforme, exprimée dans le cadre de navigation.

Exemples

Créer insMotionPose à utiliser dans insEKF

Créez un objet insMotionPose et transmettez-le à un objet insEKF .

motionModel = insMotionPose

motionModel = 
  insMotionPose with no properties.

filter = insEKF(motionModel)

filter = 
  insEKF with properties:

                   State: [16x1 double]
         StateCovariance: [16x16 double]
    AdditiveProcessNoise: [16x16 double]
             MotionModel: [1x1 insMotionPose]
                 Sensors: {}
             SensorNames: {1x0 cell}
          ReferenceFrame: 'NED'

Afficher l'état maintenu dans le filtre.

stateinfo(filter)

ans = struct with fields:
        Orientation: [1 2 3 4]
    AngularVelocity: [5 6 7]
           Position: [8 9 10]
           Velocity: [11 12 13]
       Acceleration: [14 15 16]

Algorithmes

L'objet insMotionPose modélise le mouvement d'orientation uniquement des plates-formes. L'équation d'état du modèle de mouvement est :

$$\begin{array}{l}\dot{q}=\frac{1}{2}\omega q\\ \dot{\omega }=0\\ \dot{p}=v\\ \dot{v}=a\\ \dot{a}=0\end{array}$$

où :

• q = (q 0 , q 1 , q 2 , q 3 ) est le quaternion du cadre de navigation au cadre de carrosserie.

• ω est la vitesse angulaire de la plate-forme, exprimée dans le châssis.

• p est la position de la plateforme, exprimée dans le frame de navigation.

• v est la vitesse linéaire de la plateforme, exprimée dans le repère de navigation.

• a est l'accélération linéaire de la plateforme, exprimée dans le référentiel de navigation.

Historique des versions

Introduit dans R2022a

Voir aussi

insEKF | insOptions | insMotionOrientation | positioning.insMotionModel