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insMotionOrientation

Modèle de mouvement pour l'estimation de l'orientation 3D

Depuis R2022a

Description

L'objet insMotionOrientation modélise le mouvement de la plate-forme en orientation uniquement en supposant une vitesse angulaire constante. Passer un objet insMotionOrientation à un objet insEKF permet d'estimer l'orientation 3D et la vitesse angulaire. Pour plus de détails sur le modèle de mouvement, voir Algorithmes.

Création

Description

model = insMotionOrientation crée un objet insMotionOrientation . Passer le model créé à un objet insEKF permet d'estimer :

  • Le quaternion d'orientation du référentiel de navigation vers le châssis.

  • La vitesse angulaire de la plate-forme, exprimée dans le cadre de la carrosserie.

exemple

Exemples

réduire tout

Créez un objet insMotionOrientation et transmettez-le à un objet insEKF .

motionModel = insMotionOrientation
motionModel = 
  insMotionOrientation with no properties.

filter = insEKF(motionModel)
filter = 
  insEKF with properties:

                   State: [7x1 double]
         StateCovariance: [7x7 double]
    AdditiveProcessNoise: [7x7 double]
             MotionModel: [1x1 insMotionOrientation]
                 Sensors: {}
             SensorNames: {1x0 cell}
          ReferenceFrame: 'NED'

Afficher l'état maintenu dans le filtre.

stateinfo(filter)
ans = struct with fields:
        Orientation: [1 2 3 4]
    AngularVelocity: [5 6 7]

Algorithmes

L'objet insMotionOrientation modélise le mouvement d'orientation uniquement des plates-formes. L'équation d'état du modèle de mouvement est :

q˙=12qωω˙=0

où :

  • q = (q 0 , q 1 , q 2 , q 3 ) est le quaternion du cadre de navigation au cadre de carrosserie.

  • ω est la vitesse angulaire de la plate-forme, exprimée dans le cadre de la carrosserie.

Historique des versions

Introduit dans R2022a