insMotionOrientation
Modèle de mouvement pour l'estimation de l'orientation 3D
Depuis R2022a
Description
L'objet insMotionOrientation
modélise le mouvement de la plate-forme en orientation uniquement en supposant une vitesse angulaire constante. Passer un objet insMotionOrientation
à un objet insEKF
permet d'estimer l'orientation 3D et la vitesse angulaire. Pour plus de détails sur le modèle de mouvement, voir Algorithmes.
Création
Syntaxe
Exemples
Algorithmes
L'objet insMotionOrientation
modélise le mouvement d'orientation uniquement des plates-formes. L'équation d'état du modèle de mouvement est :
où :
q = (q 0 , q 1 , q 2 , q 3 ) est le quaternion du cadre de navigation au cadre de carrosserie.
ω est la vitesse angulaire de la plate-forme, exprimée dans le cadre de la carrosserie.
Historique des versions
Introduit dans R2022a
Voir aussi
insEKF
| insOptions
| insMotionPose
| positioning.insMotionModel