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local2grid

Convertir les coordonnées locales en indices de grille

Depuis R2019b

Syntaxe

ij = local2grid(map,xy)

Description

ij = local2grid(map,xy) convertit un tableau de coordonnées locales, xy, en un tableau d'indices de grille, ij en [row col] Format.

Exemples

Convertir les coordonnées locales de la carte d'occupation en indices de grille

Créez une carte d'occupation vide d'une largeur et d'une hauteur de 10 mètres.

map = occupancyMap(10,10);

Obtenez des indices de grille à partir de coordonnées locales.

[xLocal,yLocal] = meshgrid(0:0.5:2);
ij = local2grid(map,[xLocal(:) yLocal(:)]);

Arguments d'entrée

map — Représentation cartographique

Objet occupancyMap | Objet mapLayer | Objet multiLayerMap | Objet signedDistanceMap

Représentation cartographique, spécifiée comme un objet occupancyMap, mapLayer, multiLayerMap ou signedDistanceMap .

xy — Coordonnées locales

n-matrice par 2

Coordonnées locales, spécifiées sous la forme d'une matrice n-par 2 de paires [x y] , où n est le nombre de coordonnées locales.

Arguments de sortie

ij — Positions sur la grille

n-matrice par 2

Positions de la grille, renvoyées sous la forme d'une matrice n-par 2 de paires [i j] au format [row col] , où n est le nombre de positions sur la grille. Les emplacements des cellules de la grille commencent à (1,1) et sont comptés à partir du coin supérieur gauche de la grille.

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2019b

R2023a: Prise en charge des cartes de distance signées

La fonction local2grid prend désormais en charge l'objet signedDistanceMap en tant que nouvelle représentation cartographique pour l'argument map .

Voir aussi

Objets

• multiLayerMap | mapLayer | occupancyMap | binaryOccupancyMap | signedDistanceMap

Fonctions

• grid2local | local2world

Rubriques

• Occupancy Grids