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world2grid

Convertir les coordonnées mondiales en indices de grille

Depuis R2019b

Syntaxe

ij = world2grid(map,xy)

Description

ij = world2grid(map,xy) convertit un tableau de coordonnées mondiales, xy, en un tableau d'indices de grille, ij en [row col] Format.

Exemples

Convertir les coordonnées mondiales de la carte d'occupation en indices de grille

Créez une carte d'occupation vide d'une largeur et d'une hauteur de 10 mètres.

map = occupancyMap(10,10);

Obtenez des indices de grille à partir des coordonnées mondiales.

[xWorld,yWorld] = meshgrid(0:0.5:2);
ij = world2grid(map,[xWorld(:) yWorld(:)]);

Créer et modifier une carte d'occupation

Créez une carte vide de 10 mètres sur 10.

map = occupancyMap(10,10,10);

Mettez à jour l'occupation de lieux spécifiques du monde avec de nouvelles valeurs de probabilité et affichez la carte.

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

pvalues = [0.2; 0.4; 0.6; 0.8; 1];

updateOccupancy(map,[x y],pvalues)
figure
show(map)

Gonflez les zones occupées d'un rayon de 0,5 m. Les valeurs d'occupation plus élevées écrasent les valeurs plus petites.

inflate(map,0.5)
figure
show(map)

Obtenez les emplacements de la grille à partir des emplacements du monde.

ij = world2grid(map,[x y]);

Définissez les valeurs d’occupation pour les emplacements de la grille.

setOccupancy(map,ij,ones(5,1),'grid')
figure
show(map)

Arguments d'entrée

map — Représentation cartographique

Objet occupancyMap | Objet mapLayer | Objet multiLayerMap | Objet signedDistanceMap

Représentation cartographique, spécifiée comme un occupancyMap, mapLayer, multiLayerMap ou signedDistanceMap .

xy — Coordonnées mondiales

n-matrice par 2

Coordonnées mondiales, spécifiées sous la forme d'une matrice n-par 2 de paires [x y] , où n est le nombre de coordonnées mondiales.

Types de données : double

Arguments de sortie

ij — Indices de grille

n-matrice par 2

Indices de grille, renvoyés sous la forme d'une matrice n-par 2 de paires [i j] au format [row col] , où n est le nombre de positions sur la grille. Les emplacements des cellules de la grille sont comptés à partir du coin supérieur gauche de la grille.

Types de données : double

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2019b

R2023a: Prise en charge des cartes de distance signées

La fonction world2grid prend désormais en charge l'objet signedDistanceMap en tant que nouvelle représentation cartographique pour l'argument map .

Voir aussi

Objets

• multiLayerMap | mapLayer | occupancyMap | binaryOccupancyMap | signedDistanceMap

Fonctions

• grid2world | world2local

Rubriques

• Occupancy Grids