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plan

Trouver le chemin le plus court et sans obstacle entre deux points

Depuis R2020b

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    Syntaxe

    path = plan(planner,start,goal)
    path = plan(planner,start,goal,'world')
    [path,debugInfo] = plan(___)

    Description

    path = plan(planner,start,goal) trouve le chemin sans obstacle le plus court, path, entre un point de départ spécifié, start et un point d'arrivée, goal, spécifié comme [row column] dans un cadre de grille avec l'origine dans le coin supérieur gauche, en utilisant le planificateur de chemin A* spécifié planner.

    exemple

    path = plan(planner,start,goal,'world') trouve le chemin sans obstacle le plus court, path, entre un point de départ spécifié, start et un point d'arrivée, goal, spécifié comme [x y] dans le cadre de coordonnées mondial avec l'origine dans le coin inférieur gauche, en utilisant le planificateur de chemin A* spécifié planner.

    [path,debugInfo] = plan(___) renvoie également debugInfo qui contient le coût du chemin, le nombre de nœuds explorés et le GCoût pour chaque nœud exploré.

    Exemples

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    Ouvrir le live script

    Planifiez le chemin sans collision le plus court à travers une carte quadrillée d'obstacles à l'aide de l'algorithme de planification de chemin A*.

    Générez un objet binaryOccupancyMap avec des obstacles dispersés aléatoirement à l'aide de la fonction mapClutter .

    rng('default');
map = mapClutter;

    Utilisez la carte pour créer un objet plannerAStarGrid .

    planner = plannerAStarGrid(map);

    Définissez les points de départ et d’objectif.

    start = [2 3];
goal = [248 248];

    Planifiez un chemin depuis le point de départ jusqu'au point d'arrivée.

    plan(planner,start,goal);

    Visualisez le chemin et les nœuds explorés à l'aide de la fonction objet show .

    show(planner)

    Figure contains an axes object. The axes object with title AStar, xlabel Columns, ylabel Rows contains 8 objects of type image, line. One or more of the lines displays its values using only markers These objects represent Path, Start, Goal, GridsExplored.

    Arguments d'entrée

    réduire tout

    Un* planificateur de chemin pour une carte quadrillée, spécifié comme objet plannerAStarGrid .

    Position de départ dans la grille ou le monde, spécifiée comme un vecteur à deux éléments de la forme [row column], ou [x y]. L'emplacement est en positions de grille ou en coordonnées mondiales basées sur la syntaxe.

    Exemple : [2 3]

    Types de données : double

    Position de l'objectif dans la grille ou le monde, spécifiée comme un vecteur à deux éléments de la forme [row column], ou [x y]. L'emplacement est en positions de grille ou en coordonnées mondiales basées sur la syntaxe.

    Exemple : [28 46]

    Types de données : double

    Arguments de sortie

    réduire tout

    Chemin le plus court sans obstacle, renvoyé sous la forme d'une matrice n-par-2. n est le nombre de waypoints sur le chemin. Chaque ligne représente l'emplacement [row column], ou [x y] d'un waypoint. le long du chemin résolu depuis le point de départ jusqu'au but. L'emplacement est en positions de grille ou en coordonnées mondiales basées sur la syntaxe.

    Types de données : double

    Informations de débogage pour le résultat du chemin, renvoyées sous forme de structure avec ces champs :

    • PathCost — Coût du chemin

    • NumNodesExplored — Nombre de nœuds explorés

    • GCostMatrix — GCoût pour chaque nœud exploré

    Types de données : struct

    Capacités étendues

    Génération de code C/C++
    Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

    Historique des versions

    Introduit dans R2020b

    Voir aussi

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