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show

Tracez et visualisez les nœuds explorés A* et le chemin planifié

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    Syntaxe

    show(planner)
    axHandle = show(planner)
    [___] = show(___,Name,Value)

    Description

    show(planner) trace et visualise les nœuds A* explorés et le chemin prévu dans la carte associée.

    exemple

    axHandle = show(planner) renvoie le handle des axes de la figure utilisée pour tracer le chemin.

    [___] = show(___,Name,Value) spécifie les options utilisant un ou plusieurs arguments de paire nom-valeur en plus de l'un des arguments des syntaxes précédentes. Placez le nom de l’argument entre guillemets simples (' ').

    Par exemple, 'ExploredNodes','off' trace et visualise le chemin prévu sans afficher les nœuds explorés.

    Exemples

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    Ouvrir le live script

    Planifiez le chemin sans collision le plus court à travers une carte quadrillée d'obstacles à l'aide de l'algorithme de planification de chemin A*.

    Générez un objet binaryOccupancyMap avec des obstacles dispersés aléatoirement à l'aide de la fonction mapClutter .

    rng('default');
map = mapClutter;

    Utilisez la carte pour créer un objet plannerAStarGrid .

    planner = plannerAStarGrid(map);

    Définissez les points de départ et d’objectif.

    start = [2 3];
goal = [248 248];

    Planifiez un chemin depuis le point de départ jusqu'au point d'arrivée.

    plan(planner,start,goal);

    Visualisez le chemin et les nœuds explorés à l'aide de la fonction objet show .

    show(planner)

    Figure contains an axes object. The axes object with title AStar, xlabel Columns, ylabel Rows contains 8 objects of type image, line. One or more of the lines displays its values using only markers These objects represent Path, Start, Goal, GridsExplored.

    Arguments d'entrée

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    Un* planificateur de chemin pour une carte quadrillée, spécifié comme objet plannerAStarGrid .

    Arguments nom-valeur

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    Spécifiez des paires d'arguments facultatives sous la forme Name1=Value1,...,NameN=ValueN, où Name est le nom de l'argument et Value est la valeur correspondante. Les arguments nom-valeur doivent apparaître après les autres arguments, mais l'ordre des paires n'a pas d'importance.

    Avant R2021a, utilisez des virgules pour séparer chaque nom et valeur, et mettez Name entre guillemets.

    Exemple : 'ExploredNodes','off' trace et visualise le chemin prévu sans afficher les nœuds explorés.

    Axes utilisés pour tracer le chemin, spécifiés comme une paire séparée par des virgules composée de 'Parent' et d'un objet Axes Properties ou UIAxes Properties . Si vous ne spécifiez pas Parent, une nouvelle figure est créée.

    Exemple : 'Parent',axHandle

    Affichez les nœuds explorés, spécifiés comme une paire séparée par des virgules composée de 'ExploredNodes' et soit 'on' ou 'off'.

    Exemple : 'ExploredNodes','off'

    Types de données : string | char

    Arguments de sortie

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    Axes utilisés pour tracer le chemin, renvoyés sous forme d'objet Axes Properties ou UIAxes Properties .

    Historique des versions

    Introduit dans R2020b

    Voir aussi

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