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metric

Retourner les métriques du planificateur de chemin

Depuis R2022a

Syntaxe

metricSummary = metric(plannerBM)

metricSummary = metric(plannerBM,metricName)

[metricSummary,metricData] = metric(plannerBM)

[metricSummary,metricData] = metric(plannerBM,metricName)

Description

metricSummary = metric(plannerBM) renvoie le résumé de toutes les métriques du planificateur de chemin sous forme de tableau.

metricSummary = metric(plannerBM,metricName) renvoie le résumé d’une métrique spécifique.

[metricSummary,metricData] = metric(plannerBM) renvoie le tableau metricData avec les valeurs de métrique pour chaque exécution pour toutes les métriques et le tableau metricSummary avec le résumé de toutes les métriques.

[metricSummary,metricData] = metric(plannerBM,metricName) renvoie le résumé et les valeurs d'une métrique spécifique.

Exemples

Planificateurs de chemins 2D de référence

Créez une carte d'occupation à partir d'un exemple de carte.

load("exampleMaps.mat","simpleMap");
map = occupancyMap(simpleMap);

Créez un validateur d'état avec stateSpaceSE2 en utilisant la carte.

sv = validatorOccupancyMap(stateSpaceSE2,Map=map);

Spécifiez les états de départ et d’objectif.

start = [5 8 pi/2];
goal = [7 18 pi/2];

Créez un objet plannerBenchmark .

pbo = plannerBenchmark(sv,start,goal);

Définissez les handles de fonction pour les fonctions d'initialisation des planificateurs.

plannerHAFcn = @(sv)plannerHybridAStar(sv);
plannerRRTSFcn = @(sv)plannerRRTStar(sv.StateSpace,sv);

Définissez le handle de fonction pour la fonction de plan, qui est commun aux deux planificateurs.

plnFcn = @(initOut,s,g)plan(initOut,s,g);

Ajoutez les planificateurs de chemin pour l’analyse comparative.

addPlanner(pbo,plnFcn,plannerHAFcn);
addPlanner(pbo,plnFcn,plannerRRTSFcn,PlannerName="ppRRTStar");

Définissez le rng pour des résultats répétitifs.

rng('default')

Exécutez les planificateurs de chemin le nombre de fois spécifié dans runCount pour collecter des métriques.

runCount = 5;
runPlanner(pbo,runCount)

Initializing plannerHAFcn_plnFcn ...
Done.
Planning a path from the start pose (5 8 1.5708) to the goal pose (7 18 1.5708) using plannerHAFcn_plnFcn.
Executing run 1.
Executing run 2.
Executing run 3.
Executing run 4.
Executing run 5.
Initializing ppRRTStar ...
Done.
Planning a path from the start pose (5 8 1.5708) to the goal pose (7 18 1.5708) using ppRRTStar.
Executing run 1.
Executing run 2.
Executing run 3.
Executing run 4.
Executing run 5.

Métrique de longueur de chemin d’accès pour toutes les exécutions sur l’environnement.

[pLenSummary,pLenData] = metric(pbo,"pathLength")

pLenSummary=2×4 table
                            Mean     Median    StdDev     sampleSize
                           ______    ______    _______    __________

    plannerHAFcn_plnFcn    10.349    10.349          0        5     
    ppRRTStar               12.84      12.9    0.67112        5     

pLenData=2×5 table
                            Run1      Run2      Run3      Run4      Run5 
                           ______    ______    ______    ______    ______

    plannerHAFcn_plnFcn    10.349    10.349    10.349    10.349    10.349
    ppRRTStar                13.8      12.9      12.2        12      13.3

Visualisez toutes les mesures.

show(pbo)

Inspectez attentivement la métrique de dégagement.

figure
show(pbo,"clearance")

Arguments d'entrée

plannerBM — Référence du planificateur de chemin

Objet plannerBenchmark

Benchmark du planificateur de chemin, spécifié comme objet plannerBenchmark .

metricName — Nom de la métrique

"clearance" | "executionTime" | "initializationTime" | "isPathValid" | "pathLength" | "smoothness"

Nom de la métrique, spécifié comme "clearance", "executionTime", "initializationTime", "isPathValid", "pathLength", ou "smoothness".

Types de données : char | string

Arguments de sortie

metricSummary — Résumé des mesures

tableau

Résumé des métriques, renvoyé sous forme de tableau. Le résumé comprend la moyenne, la médiane, l'écart type et la taille de l'échantillon pour les mesures de type numérique. Pour les métriques de type logique, le résumé inclut les TrueCount, FalseCount et SuccessRate. TrueCount est le nombre de fois où la valeur de la métrique est vraie. FalseCount est le nombre de fois où la valeur de la métrique est fausse. SuccessRate est le rapport entre TrueCount et le nombre total d'exécutions du planificateur exprimé en pourcentage.

Types de données : table

metricData — Valeur métrique

tableau

Valeur métrique, renvoyée sous forme de tableau. Le tableau contient les valeurs des métriques pour chaque exécution pour toutes les métriques.

Types de données : table

Conseils

• Si la valeur de la métrique ne peut pas être calculée en raison d'états vides dans la sortie du chemin ou d'une erreur lors de l'exécution de la fonction de plan, NaN sera affiché pour les valeurs correspondantes dans les tableaux de données métriques. La fonction show n'affichera aucune valeur pour les métriques avec la valeur NaN .

• Si la sortie du chemin est navPath, les métriques sont calculées à l'aide de l'espace d'état dans navPath.

• Si la sortie du chemin est une matrice m-by-2, l'espace d'état est supposé comme stateSpaceSE2 avec thêta comme 0 pour toutes les poses. .

• Si la sortie du chemin est une matrice m-by-3, la troisième colonne de la sortie du chemin est supposée comme thêta et par la suite stateSpaceSE2 est supposée comme l'espace d'état.

• Si l'environnement est validatorOccupancyMap, la métrique isPathValid est calculée à l'aide de l'environnement spécifié.

• Si l'environnement est occupancyMap ou binaryOccupancyMap, le validatorOccupancyMap par défaut est créé en utilisant l'environnement spécifié car la carte et l'espace d'état sont dérivés comme ci-dessus.

• La valeur de la propriété ValidationDistance est supposée être 0.1*(1/resolution of map).

Historique des versions

Introduit dans R2022a

Voir aussi

Objets

• plannerBenchmark

Fonctions

• addPlanner | copy | report | runPlanner | show