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addPlanner

Ajouter un planificateur de chemin pour l'analyse comparative

Depuis R2022a

Syntaxe

addPlanner(plannerBM,planFcn)

addPlanner(plannerBM,planFcn,initializationFcn)

addPlanner(___,Name=Value)

Description

addPlanner(plannerBM,planFcn) ajoute la fonction de plan d'un planificateur en tant que descripteur de fonction planFcn à l'objet plannerBenchmark .

addPlanner(plannerBM,planFcn,initializationFcn) ajoute également la fonction d'initialisation d'un planificateur en tant que descripteur de fonction initializationFcn à l'objet plannerBenchmark .

addPlanner(___,Name=Value) spécifie les options utilisant un ou plusieurs arguments nom-valeur en plus de toute combinaison d'arguments d'entrée des syntaxes précédentes.

Exemples

Planificateurs de chemins 2D de référence

Créez une carte d'occupation à partir d'un exemple de carte.

load("exampleMaps.mat","simpleMap");
map = occupancyMap(simpleMap);

Créez un validateur d'état avec stateSpaceSE2 en utilisant la carte.

sv = validatorOccupancyMap(stateSpaceSE2,Map=map);

Spécifiez les états de départ et d’objectif.

start = [5 8 pi/2];
goal = [7 18 pi/2];

Créez un objet plannerBenchmark .

pbo = plannerBenchmark(sv,start,goal);

Définissez les handles de fonction pour les fonctions d'initialisation des planificateurs.

plannerHAFcn = @(sv)plannerHybridAStar(sv);
plannerRRTSFcn = @(sv)plannerRRTStar(sv.StateSpace,sv);

Définissez le handle de fonction pour la fonction de plan, qui est commun aux deux planificateurs.

plnFcn = @(initOut,s,g)plan(initOut,s,g);

Ajoutez les planificateurs de chemin pour l’analyse comparative.

addPlanner(pbo,plnFcn,plannerHAFcn);
addPlanner(pbo,plnFcn,plannerRRTSFcn,PlannerName="ppRRTStar");

Définissez le rng pour des résultats répétitifs.

rng('default')

Exécutez les planificateurs de chemin le nombre de fois spécifié dans runCount pour collecter des métriques.

runCount = 5;
runPlanner(pbo,runCount)

Initializing plannerHAFcn_plnFcn ...
Done.
Planning a path from the start pose (5 8 1.5708) to the goal pose (7 18 1.5708) using plannerHAFcn_plnFcn.
Executing run 1.
Executing run 2.
Executing run 3.
Executing run 4.
Executing run 5.
Initializing ppRRTStar ...
Done.
Planning a path from the start pose (5 8 1.5708) to the goal pose (7 18 1.5708) using ppRRTStar.
Executing run 1.
Executing run 2.
Executing run 3.
Executing run 4.
Executing run 5.

Métrique de longueur de chemin d’accès pour toutes les exécutions sur l’environnement.

[pLenSummary,pLenData] = metric(pbo,"pathLength")

pLenSummary=2×4 table
                            Mean     Median    StdDev     sampleSize
                           ______    ______    _______    __________

    plannerHAFcn_plnFcn    10.349    10.349          0        5     
    ppRRTStar               12.84      12.9    0.67112        5     

pLenData=2×5 table
                            Run1      Run2      Run3      Run4      Run5 
                           ______    ______    ______    ______    ______

    plannerHAFcn_plnFcn    10.349    10.349    10.349    10.349    10.349
    ppRRTStar                13.8      12.9      12.2        12      13.3

Visualisez toutes les mesures.

show(pbo)

Inspectez attentivement la métrique de dégagement.

figure
show(pbo,"clearance")

Arguments d'entrée

plannerBM — Référence du planificateur de chemin

Objet plannerBenchmark

Benchmark du planificateur de chemin, spécifié comme objet plannerBenchmark .

planFcn — Fonction de planification du planificateur d'itinéraire

poignée de fonction

Fonction de plan du planificateur de chemin, spécifiée comme handle de fonction.

Le handle de fonction doit être de la forme @(initOut,start,goal)planFcn(...), où initOut est la sortie de la fonction d'initialisation.

Si l'entrée initializationFcn n'est pas spécifiée, le handle de fonction doit être @(env,start,goal)planFcn(...), où env est le Environment Propriétéde l'objet plannerBenchmark .

La première sortie de planFcn doit être soit un objet navPath , m-by-2, ou m Matrice $$-par-3.

Types de données : function_handle

initializationFcn — Fonction d'initialisation du planificateur de chemin

poignée de fonction

Fonction d'initialisation du planificateur de chemin, spécifiée comme handle de fonction.

Le descripteur de fonction doit être de la forme @(env)initializationFcn(...), où env est la propriété Environment de plannerBenchmark. objet $ .

La sortie de initializationFcn est la première entrée du handle de fonction planFcn .

Types de données : function_handle

Arguments nom-valeur

Spécifiez des paires d'arguments facultatives sous la forme Name1=Value1,...,NameN=ValueN, où Name est le nom de l'argument et Value est la valeur correspondante. Les arguments nom-valeur doivent apparaître après les autres arguments, mais l'ordre des paires n'a pas d'importance.

Avant R2021a, utilisez des virgules pour séparer chaque nom et valeur, et mettez Name entre guillemets.

Exemple : addPlanner(pbo,plnFcn,plannerRRTSFcn,PlannerName="ppRRTStar")

PlannerName — Nom du planificateur

vecteur de caractère | chaîne scalaire

Nom du planificateur, spécifié sous forme de vecteur de caractères ou de chaîne scalaire.

Le nom du planificateur par défaut dépend de l'un des éléments suivants :

• Si le nom de la variable d'espace de travail initializationFcn et planFcn est initVar et planVar, respectivement, le planificateur par défaut le nom sera "initVar_planVar".

• Si l'entrée facultative initializationFcn n'est pas spécifiée, le nom du planificateur par défaut sera "planVar".

• Si les descripteurs de fonction sont spécifiés en tant que fonctions anonymes directement dans la fonction addPlanner , le nom du planificateur par défaut sera "CustomInitFcn_CustomPlanFcn".

• Si l'entrée facultative initializationFcn n'est pas spécifiée et que le handle de fonction planFcn est spécifié directement en tant que fonction anonyme, alors le nom du planificateur par défaut sera "CustomPlanFcn".

Types de données : char | string

NumPlanOutput — Nombre de résultats attendus de la fonction du plan

1 (par défaut) | scalaire positif

Nombre de résultats attendus de la fonction de plan, spécifié sous forme de scalaire positif.

Types de données : single | double

Historique des versions

Introduit dans R2022a

Voir aussi

Objets

• plannerBenchmark

Fonctions

• copy | metric | report | runPlanner | show