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runPlanner

Planificateurs de parcours

Depuis R2022a

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Syntaxe

runPlanner(plannerBM)

runPlanner(plannerBM,runCount)

runPlanner(___,Verbose=Value)

Description

runPlanner(plannerBM) exécute tous les planificateurs de chemin une fois.

exemple

runPlanner(plannerBM,runCount) spécifie le nombre de fois où exécuter tous les planificateurs de chemin. La fonction collecte les sorties de la fonction d'initialisation et de la fonction de plan. La fonction calcule également la métrique executionTime pour la fonction de plan et la métrique initializationTime pour la fonction d'initialisation.

runPlanner(___,Verbose=Value) spécifie verbeux qui affiche la progression de la fonction. La valeur de verbose est spécifiée comme "on" ou "off". La valeur par défaut de verbose est "on".

Exemples

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Planificateurs de chemins 2D de référence

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Créez une carte d'occupation à partir d'un exemple de carte.

load("exampleMaps.mat","simpleMap");
map = occupancyMap(simpleMap);

Créez un validateur d'état avec stateSpaceSE2 en utilisant la carte.

sv = validatorOccupancyMap(stateSpaceSE2,Map=map);

Spécifiez les états de départ et d’objectif.

start = [5 8 pi/2];
goal = [7 18 pi/2];

Créez un objet plannerBenchmark .

pbo = plannerBenchmark(sv,start,goal);

Définissez les handles de fonction pour les fonctions d'initialisation des planificateurs.

plannerHAFcn = @(sv)plannerHybridAStar(sv);
plannerRRTSFcn = @(sv)plannerRRTStar(sv.StateSpace,sv);

Définissez le handle de fonction pour la fonction de plan, qui est commun aux deux planificateurs.

plnFcn = @(initOut,s,g)plan(initOut,s,g);

Ajoutez les planificateurs de chemin pour l’analyse comparative.

addPlanner(pbo,plnFcn,plannerHAFcn);
addPlanner(pbo,plnFcn,plannerRRTSFcn,PlannerName="ppRRTStar");

Définissez le rng pour des résultats répétitifs.

rng('default')

Exécutez les planificateurs de chemin le nombre de fois spécifié dans runCount pour collecter des métriques.

runCount = 5;
runPlanner(pbo,runCount)

Initializing plannerHAFcn_plnFcn ...
Done.
Planning a path from the start pose (5 8 1.5708) to the goal pose (7 18 1.5708) using plannerHAFcn_plnFcn.
Executing run 1.
Executing run 2.
Executing run 3.
Executing run 4.
Executing run 5.
Initializing ppRRTStar ...
Done.
Planning a path from the start pose (5 8 1.5708) to the goal pose (7 18 1.5708) using ppRRTStar.
Executing run 1.
Executing run 2.
Executing run 3.
Executing run 4.
Executing run 5.

Métrique de longueur de chemin d’accès pour toutes les exécutions sur l’environnement.

[pLenSummary,pLenData] = metric(pbo,"pathLength")

pLenSummary=2×4 table
                            Mean     Median    StdDev     sampleSize
                           ______    ______    _______    __________

    plannerHAFcn_plnFcn    10.349    10.349          0        5     
    ppRRTStar               12.84      12.9    0.67112        5

pLenData=2×5 table
                            Run1      Run2      Run3      Run4      Run5 
                           ______    ______    ______    ______    ______

    plannerHAFcn_plnFcn    10.349    10.349    10.349    10.349    10.349
    ppRRTStar                13.8      12.9      12.2        12      13.3

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