plan
Trouver un chemin sans obstacle entre deux poses
Syntaxe
Description
path = plan(planner,start,goal)[x y theta] , en utilisant l'objet d'entrée plannerHybridAStar .
[ renvoie également la direction du mouvement pour chaque pose le long du chemin, path,directions] = plan(planner,start,goal)directions, sous forme de vecteur colonne. Une valeur de 1 indique le sens avant et une valeur de -1 indique le sens inverse. La fonction renvoie un vecteur colonne vide lorsque le planificateur ne parvient pas à trouver un chemin.
[ renvoie également path,directions,solutionInfo] = plan(planner,start,goal)solutionInfo qui contient les informations de solution de la planification du chemin en tant que structure.
[___] = plan(___,"SearchMode", spécifie le mode d'algorithme de recherche mode)mode en plus de toute combinaison d'arguments des syntaxes précédentes.
Exemples
Planifiez un trajet sans collision pour un véhicule dans un parking à l'aide de l'algorithme Hybrid A*.
Créer et attribuer une carte au validateur d'état
Chargez les valeurs de coût des cellules dans la carte des coûts des véhicules d'un parking.
load parkingLotCostVal.mat % costVal
Créez un binaryOccupancyMap avec des valeurs de coût.
resolution = 3; map = binaryOccupancyMap(costVal,resolution);
Créez un espace d'état.
ss = stateSpaceSE2;
Mettre à jour les limites de l'espace d'état pour qu'elles soient identiques aux limites de la carte.
ss.StateBounds = [map.XWorldLimits;map.YWorldLimits;[-pi pi]];
Créez un objet validateur d'état pour la vérification des collisions.
sv = validatorOccupancyMap(ss);
Attribuez la carte à l’objet validateur d’état.
sv.Map = map;
Planifier et visualiser le chemin
Initialisez l'objet plannerHybridAStar avec l'objet validateur d'état. Spécifiez les propriétés MinTurningRadius et MotionPrimitiveLength du planificateur.
planner = plannerHybridAStar(sv, ... MinTurningRadius=4, ... MotionPrimitiveLength=6);
Définissez les poses de départ et d'objectif pour le véhicule sous forme de vecteurs [x, y, theta]. x et y précisent la position en mètres, et thêta précise l'angle d'orientation en radians.
startPose = [4 9 pi/2]; % [meters, meters, radians]
goalPose = [30 19 -pi/2];Planifiez un chemin depuis la pose de départ jusqu'à la pose d'objectif.
refpath = plan(planner,startPose,goalPose,SearchMode='exhaustive'); Visualisez le chemin à l’aide de la fonction show.
show(planner)
![Figure contains an axes object. The axes object with title Hybrid A* Path Planner, xlabel X [meters], ylabel Y [meters] contains 8 objects of type image, line, scatter. These objects represent Reverse Motion Primitives, Forward Motion Primitives, Forward Path, Path Points, Orientation, Start, Goal.](obstaclefreepathplanningusinghybridastarexample_01_fr.png)
