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validatorVehicleCostmap

Validateur d'état basé sur une carte de coûts 2D

Depuis R2019b

Description

L'objet validatorOccupancyMap valide les états et les mouvements discrétisés en fonction de la valeur dans une carte de coûts 2D. Un emplacement occupé sur la carte est interprété comme un état invalide.

Création

Syntaxe

Description

validator = validatorVehicleCostmap crée un validateur de carte de coûts de véhicule associé à un espace d'état SE2 avec des paramètres par défaut.

validator = validatorVehicleCostmap(stateSpace) crée un validateur dans la définition de l'espace d'état donnée dérivée de nav.StateSpace.

validator = validatorVehicleCostmap(stateSpace,Name,Value) spécifie les propriétés Map ou XYIndices en utilisant les arguments de paire Name,Value .

Propriétés

StateSpace — Espace d'état pour valider les états

stateSpaceSE2 (par défaut) | sous-classe de nav.StateSpace

Espace d'états pour valider les états, spécifié comme sous-classe de nav.StateSpace. Les objets d'espace d'état fournis incluent :

• stateSpaceSE2

• stateSpaceDubins

• stateSpaceReedsShepp

Map — Carte utilisée pour valider les états

vehicleCostmap(10,10) (par défaut) | vehicleCostmap objet

Carte utilisée pour valider les états, spécifiée comme objet vehicleCostmap (Automated Driving Toolbox) .

ValidationDistance — Intervalle de vérification de la validité de l'état

Inf (par défaut) | scalaire numérique positif

Intervalle d'échantillonnage entre les états et de vérification de la validité de l'état, spécifié sous la forme d'un scalaire numérique positif.

XYIndices — Mappage de variables d'état pour les coordonnées xy

[1 2] (par défaut) | [xIdx yIdx]

Mappage de variables d'état pour xy-coordonnées dans le vecteur d'état, spécifié comme vecteur à deux éléments, [xIdx yIdx]. Par exemple, si un vecteur d'état est donné sous la forme [r p y x y z], les coordonnées xy sont [4 5].

ThetaIndex — Mappage de variable d'état pour la coordonnée theta

NaN (par défaut) | entier positif

Mappage de variable d'état pour la coordonnée theta dans le vecteur d'état, spécifié sous la forme d'un entier positif. Par exemple, si un vecteur d'état est donné sous la forme [x y theta], la coordonnée theta est 3.

Fonctions d'objet

copy	Créer une copie complète de l'objet validateur d'état
isStateValid	Vérifiez si l'état est valide
isMotionValid	Vérifiez si le chemin entre les états est valide

Exemples

Valider le chemin à travers l'environnement de cartographie des coûts du véhicule

Cet exemple montre comment valider les chemins à travers un environnement.

Chargez des exemples de cartes. Utilisez la carte simple pour créer une carte des coûts des véhicules. Précisez un rayon de gonflage de 1 mètre.

load exampleMaps.mat
map = vehicleCostmap(double(simpleMap));
map.CollisionChecker = inflationCollisionChecker("InflationRadius",1);
plot(map)

Spécifiez un chemin grossier à travers la carte.

path = [3 3 pi/2; 8 15 0; 17 8 -pi/2];
hold on
plot(path(:,1),path(:,2),"--o")

Créez un validateur d'état en utilisant la définition stateSpaceSE2 . Spécifiez la carte et la distance pour interpoler et valider les segments de chemin.

validator = validatorVehicleCostmap(stateSpaceSE2);
validator.Map = map;
validator.ValidationDistance = 0.1;

Vérifiez que les points du chemin sont des états valides. Les trois points se trouvent dans un espace libre et sont donc considérés comme valides.

isValid = isStateValid(validator,path)

isValid = 3x1 logical array

   1
   1
   1

Vérifiez le mouvement entre chaque état de chemin séquentiel. La fonction isMotionValid interpole le long du chemin entre les états. Si un segment de chemin n'est pas valide, tracez le dernier point valide le long du chemin.

startStates = [path(1,:);path(2,:)];
endStates = [path(2,:);path(3,:)];
    for i = 1:2
        [isPathValid, lastValid] = isMotionValid(validator,startStates(i,:),endStates(i,:));
        if ~isPathValid
            plot(lastValid(1),lastValid(2),'or')
        end
    end
hold off

Capacités étendues

Génération de code C/C++

Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Pour la génération de code, la carte utilisée à l'intérieur de l'objet doit rester constante.

Historique des versions

Introduit dans R2019b

Voir aussi

validatorOccupancyMap | stateSpaceSE2 | nav.StateSpace | nav.StateValidator