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quat2rotm

Convertir un quaternion en matrice de rotation

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Syntaxe

rotm = quat2rotm(quat)

Description

rotm = quat2rotm(quat) convertit un quaternion quat en une matrice de rotation orthonormée, rotm. Lors de l'utilisation de la matrice de rotation, prémultipliez-la par les coordonnées à faire pivoter (au lieu de la postmultiplier).

exemple

Exemples

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quat = [0.7071 0.7071 0 0];
rotm = quat2rotm(quat)
rotm = 3×3

    1.0000         0         0
         0   -0.0000   -1.0000
         0    1.0000   -0.0000

Arguments d'entrée

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Quaternion unitaire, spécifié comme une matrice nx4 ou un vecteur à n éléments d'objets contenant des quaternions n. Si l'entrée est une matrice, chaque ligne est un vecteur quaternion de la forme q = [w x y z], avec w comme nombre scalaire.

Exemple : [0.7071 0.7071 0 0]

Arguments de sortie

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Matrice de rotation, renvoyée sous forme de matrice 3x3xn contenant des matrices de rotation n. Chaque matrice de rotation a une taille de 3x3 et est orthonormale. Lors de l'utilisation de la matrice de rotation, prémultipliez-la par les coordonnées à faire pivoter (au lieu de la postmultiplier).

Exemple : [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Capacités étendues

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Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2015a

Voir aussi

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