Cette page a été traduite par traduction automatique. Cliquez ici pour voir la dernière version en anglais.

rotm2quat

Convertir la matrice de rotation en quaternion

Syntaxe

quat = rotm2quat(rotm)

Description

quat = rotm2quat(rotm) convertit une matrice de rotation, rotm, en représentation quaternion unitaire correspondante, quat. La matrice de rotation d'entrée doit être sous la forme de prémultiplication pour les rotations.

Exemples

Convertir la matrice de rotation en quaternion

rotm = [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0];
quat = rotm2quat(rotm)

quat = 1×4

    0.7071         0    0.7071         0

Arguments d'entrée

rotm — Matrice de rotation

Matrice 3-par-3-par- n

Matrice de rotation, spécifiée comme une matrice 3 par 3 par n contenant des matrices de rotation n . Chaque matrice de rotation a une taille de 3 x 3 et est orthonormée. La matrice de rotation d'entrée doit être sous la forme de prémultiplication pour les rotations.

Remarque

Les matrices de rotation légèrement non orthonormales peuvent donner des résultats complexes. Pensez à valider votre matrice avant de saisir la fonction.

Exemple : [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Arguments de sortie

quat — Quaternion unitaire

n-matrice par 4

Quaternion unitaire, renvoyé sous la forme d'une matrice n-by-4 contenant des quaternions n . Chaque quaternion, un par ligne, est de la forme q = [w x y z], avec w comme nombre scalaire.

Exemple : [0.7071 0.7071 0 0]

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2015a

Voir aussi

quat2rotm | so3 | quaternion