parfois, *
Syntaxe
Description
implémente la multiplication de quaternions si quatC
= A
*B
A
ou B
est un quaternion. Soit A
ou B
doit être un scalaire.
Vous pouvez utiliser la multiplication par quaternions pour composer des opérateurs de rotation :
Pour composer une séquence de rotations de trame, multipliez les quaternions dans l'ordre de la séquence de rotations souhaitée. Par exemple, pour appliquer un quaternion p suivi d'un quaternion q , multipliez dans l'ordre pq. L'opérateur de rotation devient , où v représente l'objet à faire pivoter spécifié sous forme de quaternion. * représente la conjugaison.
Pour composer une séquence de rotations de points, multipliez les quaternions dans l'ordre inverse de la séquence de rotations souhaitée. Par exemple, pour appliquer un quaternion p suivi d'un quaternion q , multipliez dans l'ordre inverse, qp. L'opérateur de rotation devient .
Exemples
Arguments d'entrée
Arguments de sortie
Algorithmes
Références
[1] Kuipers, Jack B. Quaternions and Rotation Sequences: A Primer with Applications to Orbits, Aerospace, and Virtual Reality. Princeton, NJ: Princeton University Press, 2007.
Capacités étendues
Historique des versions
Introduit dans R2019b