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tform2trvec

Extraire le vecteur de traduction d'une transformation homogène

Description

trvec = tform2trvec(tform) extrait la représentation cartésienne du vecteur de translation trvec de la transformation homogène tform. Les composantes de rotation de tform sont ignorées. La transformation homogène d'entrée doit être sous la forme prémultipliée pour les transformations.

exemple

Exemples

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tform = [1 0 0 0.5; 0 -1 0 5; 0 0 -1 -1.2; 0 0 0 1];
trvec = tform2trvec(tform)
trvec = 1×3

    0.5000    5.0000   -1.2000

Arguments d'entrée

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Transformation homogène, spécifiée comme un tableau 3 par 3 par n ou un tableau 4 par 4 par- n . n est le nombre de transformations homogènes. La transformation homogène d'entrée doit être sous la forme prémultipliée pour les transformations.

Les matrices de transformation homogènes 2D sont de la forme :

T=[r11r12t1r21r22t2001]

Les matrices de transformation homogènes 3D sont de la forme :

T=[r11r12r13t1r21r22r23t2r31r32r33t30001]

Exemple : [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Arguments de sortie

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Représentation cartésienne d'un vecteur de translation, renvoyée sous la forme d'une matrice n-par-2 si tform est un 3-par-3-par- n Tableau $ et une matrice n-par-3 si tform est un tableau 4 par 4 par- n . n est le nombre de vecteurs de traduction. Chaque vecteur est de la forme [x y] ou [x y z].

Exemple : [0.5 6 100]

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Capacités étendues

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Historique des versions

Introduit dans R2015a

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Voir aussi

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