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compassAngle

Cap de navigation par rapport au nord

Depuis R2023b

Syntaxe

C = compassAngle(orientations)

C = compassAngle(orientations,RF)

Description

C = compassAngle(orientations) renvoie les angles de la boussole dans le cadre de référence nord-est-bas (NED) en fonction du orientations. Les angles de la boussole sont des angles dans le sens inverse des aiguilles d'une montre depuis le nord du cadre de référence jusqu'aux directions x des cadres définis par orientations. Voir Angle de la boussole pour plus de détails.

C = compassAngle(orientations,RF) spécifie le référentiel comme le référentiel "NED" (nord-est en bas) ou "ENU" (est-nord en haut) .

Exemples

Obtenir les angles de la boussole à partir des orientations

Définissez quatre ensembles d’angles d’Euler et obtenez leurs quaternions correspondants.

angles = [0 0 0; 10 0 0; 190 0 0; -10 0 0];
quats = quaternion(angles,"eulerd","ZYX","frame");

Obtenez les angles de la boussole et convertissez leurs unités en degrés.

C = rad2deg(compassAngle(quats))

C = 4×1

         0
   10.0000
  190.0000
  350.0000

Ensuite, obtenez les angles de la boussole en supposant que le référentiel ENU.

CENU = rad2deg(compassAngle(quats,"ENU"))

CENU = 4×1

    90
    80
   260
   100

Arguments d'entrée

orientations — Orientations

N-vecteur par 1 d'objets quaternion | 3-by-3-by- N tableau de matrices de rotation

Orientations, spécifiées comme un vecteur N-par-1 d'objets quaternion ou comme un vecteur 3-par-3-par- N tableau de matrices de rotation. N est le nombre total d’orientations.

RF — Cadre de référence

"NED" | "ENU"

Référentiel de référence, spécifié comme "NED" pour le référentiel nord-est-bas ou "ENU" pour le référentiel est-nord-haut.

Types de données : string | char

Arguments de sortie

C — Angles de la boussole

N-matrice par 3 de scalaires dans la plage [0, 2*pi)

Angles de la boussole, en radians, renvoyés sous la forme d'une matrice N-par-3 de scalaires dans la plage [0, 2*pi). N est le nombre total d’orientations.

En savoir plus

Angle de la boussole

L'angle de la boussole est défini comme l'angle entre le nord et la direction x du cadre du corps. Dans le cadre de référence NED, l'angle de la boussole est l'angle dans le sens inverse des aiguilles d'une montre entre la direction x positive du cadre NED et la direction x positive du cadre du corps. L'entrée orientations définit la transformation des coordonnées de rotation du cadre de référence au cadre du corps. Les angles de la boussole dans les directions nord, est, sud et ouest sont respectivement 0, π/2, π et 3π/2.

Références

[1] Gade, Kenneth. “The Seven Ways to Find Heading.” Journal of Navigation, vol. 69, no. 5, Sept. 2016, pp. 955–70.

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2023b

Voir aussi

gravitydir | tilt | linaccel