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gravitydir

Vecteur de direction gravitationnelle pour une orientation donnée

Depuis R2023b

Syntaxe

D = gravitydir(orientations)

D = gravitydir(orientations,RF)

Description

D = gravitydir(orientations) renvoie le vecteur de direction de gravité normalisé exprimé dans les images définies par orientations. Par défaut, le référentiel de ces orientations est le référentiel nord-est-bas (NED). Voir Direction de la gravité pour plus de détails.

D = gravitydir(orientations,RF) spécifie le référentiel comme le référentiel "NED" (nord-est en bas) ou "ENU" (est-nord en haut) cadre.

Exemples

Obtenez des vecteurs de direction gravitationnelle à partir des orientations

Créez un quaternion d'identité et obtenez le vecteur de direction de gravité correspondant. Vérifiez que le vecteur de direction de la gravité est [0 0 1] comme prévu.

quat0 = ones(1,"quaternion");
dir1 = gravitydir(quat0)

dir1 = 1×3

     0     0     1

Ensuite, créez un quaternion qui correspond à une rotation x de 90 degrés. Obtenez le vecteur de direction de la gravité.

angles = [0 0 90];
quat1 = quaternion(angles,"eulerd","ZYX","frame");
dir2 = gravitydir(quat1)

dir2 = 1×3

         0    1.0000    0.0000

Vous pouvez vérifier visuellement ce résultat en utilisant la fonction poseplot . Sur la figure, vous pouvez voir que l’accélération gravitationnelle se situe le long de l’axe y.

poseplot(quat1)

Remplacez le cadre de référence par le cadre est-nord-haut (ENU) et obtenez le vecteur de direction de la gravité.

dir3 = gravitydir(quat1,"ENU")

dir3 = 1×3

         0   -1.0000   -0.0000

Enfin, créez un vecteur de quaternions aléatoires et obtenez les vecteurs de direction de gravité correspondants.

rng(2023) % For repeatable results
quats = randrot(10,1);
D = gravitydir(quats)

D = 10×3

   -0.2859   -0.8615   -0.4197
   -0.7971   -0.3204    0.5119
    0.3598    0.7139   -0.6007
    0.3622    0.6720    0.6460
    0.1749    0.4020    0.8988
    0.4627    0.3655   -0.8077
    0.3134    0.8613    0.4000
    0.8776    0.4267   -0.2185
   -0.9924   -0.1226    0.0137
    0.4086   -0.4099    0.8155

Arguments d'entrée

orientations — Orientations

N-vecteur par 1 d'objets quaternion | 3-by-3-by- N tableau de matrices de rotation

Orientations, spécifiées comme un vecteur N-par-1 d'objets quaternion ou comme un vecteur 3-par-3-par- N tableau de matrices de rotation. N est le nombre total d’orientations.

RF — Cadre de référence

"NED" | "ENU"

Référentiel de référence, spécifié comme "NED" pour le référentiel nord-est-bas ou "ENU" pour le référentiel est-nord-haut.

Types de données : string | char

Arguments de sortie

D — Vecteurs de direction de la gravité

N-matrice à valeurs réelles par 3

Vecteurs de direction de la gravité, renvoyés sous la forme d'une matrice à valeurs réelles N-par-3. N est le nombre total d’orientations. Chaque ligne de la matrice est un vecteur de direction gravitationnelle.

En savoir plus

Direction de la gravité

La fonction gravitydir renvoie le vecteur de direction de la gravité exprimé dans le cadre du corps dont l'orientation est donnée par l'argument d'entrée orientations . Par exemple, dans le cadre de référence NED, l'orientation définit la transformation des coordonnées de rotation du cadre NED (X-Y-Z) vers le cadre du corps (x-y-z). La fonction gravitydir résout le vecteur de direction de la gravité g en trois composantes g x , g y , et g z et renvoie ces composants.

Capacités étendues

Génération de code C/C++
Générez du code C et C++ avec MATLAB® Coder™.

Historique des versions

Introduit dans R2023b

Voir aussi

linaccel | compassAngle | tilt